SRV-1机器人开发手册-亿学通机器人商城.PDFVIP

SRV-1 机器人开发手册 —适用于 SRV-1/SRV-A/UCR-3 系列机器人产品 版本： 2013-03-18 1 内容目录 SRV-1 机器人开发手册1 —适用于 SRV-1/SRV-A/UCR-3 系列机器人产品1 开始之前3 一、安装交叉编译工具链3 二、编译固件源代码4 三、更新固件到 SRV-1 机器人4 四、添加并测速新的协议指令8 五、追球程序开发9 六、添加新的传感器支持13 七、客户端改进升级14 附录一：Matchport 无线模块完整设置Log14 附录二：从Adhoc 模式更改成为 Infrastructure 模式16 附录三：集群模式设置18 附录四：如何修改默认采集图像的分辨率( 出厂默认是320x240)20 附录五：忘记了SRV-1 机器人的 IP 地址怎么办？21 附录六：如何通过webcamsat 进行网络控制21 附录七：Windows 上编译固件时提示：bfin-elf-ld ：xxx No such file Or file not found22 2 开始之前 1. SRV-1 能做什么? • 图像采集 • 安全监控 • 野外勘探 • 产品原型 • 人工智能 • 激光测距 • 立体成像 • 模块扩展 2. 用户能够学到什么? • 完善并加强自己专业知识的实践能力 • 了解开源软件开发流程 • 熟悉 Linux 开发环境 ( 支持 M$ 但力荐 Linux) • 了解 Blackfin 架构体系 • 提升编程等实际动手能力 一、安装交叉编译工具链 交叉编译工具链下载 （包括Linux 版和Windows 版，以及 64 位版本） ： /index.php/ resource Linux 环境交叉编译工具链 包括三个blackfin-toolchain-*前缀的tar 包，下载后安装步骤如下： 1. 解压工具包： 需要使用root 权限解压： sudo tar xjf blackfin-toolchain-*.tar.bz2 -C / 解压完成之后，你会发现在/opt 目录下多了个uClinux 目录，这就是toolchain 的安装文件。 注意：如果上面通配符的方式解压出错，那就一个一个解压好了，就是指定完整的包名。然后检查下/opt 及 /opt/uClinux 两目录的权限。如果不是root 的话需要改成root ，并设置为755 权限： sudo chown -R root.root opt sudo chmod -R 755 /opt/uClinux 2. 设置$PATH 环境变量： 编辑你的~/.bashrc 文件，在文件的最后添加： export PATH=$PATH:/opt/uClinux/bfin-elf/bin:/opt/uClinux/bfin-uclinux/bin 然后执行： $ source ~/.bashrc 即可。 3. 验证安装是否正确 在终端上输入bfin- ，然后点击Tab 键进行补全，如果出现