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第6章离散控制系统初步 6.1离散控制系统概述 6.2连续信号的采样与恢复 6.3 z变换 6.4采样控制系统的数学模型 6.5采样控制系统的性能分析 6.1离散控制系统概述 现代控制系统实际上是计算机控制系统，这种用计算机控制的系统是一类离散系统，它与前面所述的连续系统的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈以及偏差信号都是连续的时间函数；在计算机控制系统中，既包含有连续时间信号，也含有离散时间信号。计算机控制系统的原理框图如图6-1所示。 为了了解计算机控制系统的特点，可将图6-1所示的计算机控制系统用图6-2所示的传递函数框图来表示。 6.2连续信号的采样和恢复 6.2.1信号采样过程 图6-3所示为实际采样过程示意图。 采样过程可以说是一个幅值调制过程，载波是周期为T的单位脉冲函数序列δT (t)，调幅信号是连续信号e (t)，而采样开关输出信号 e τ (t) 为 式中，e* (t)称为理想采样开关输出，即有 e * (t)是经过e (t)调幅的周期为T的脉冲函数序列，如图6-4所示。 6.2连续信号的采样和恢复 6.2.2采样定理 香农采样定理：设连续信号e (t)具有如图6-5所示的频谱，e (t)不包含任何大于ωmax（rad/s）的频率分量。因此，如果采样频率ω大于或等于2ω，则采样的离散信号e* (t)能无失真地恢复原连续信号e (t)。 6.2.3信号重构 根据采样定理，在 ω s ≥2ωmax的条件下，离散信号频谱中各分量彼此互不重叠，采用理想的低通滤波器滤去各高频分量，保留主频谱，就可以无失真地恢复为原连续信号。但上述理想滤波器实际上在工程中难以实现，因此，必须寻找在特性上比较接近理想的滤波器，而又可以物理实现的滤波器。在采样控制中应用的保持器就是这种实际的滤波器。保持器是一种采用时域外推原理的装置。结构最简单，应用最广泛的是零阶保持器。微型计算机输出通道中的D/A转换器就是零阶保持器。 6.2连续信号的采样和恢复 零阶保持器是采用恒值外推规律的保持器。它的作用就是把采样时刻kT采样值恒定不变地保持（外推）到下一采样时刻(k +1)T。也就是说，在时间t ∈[kT ,(k +1)T]区间内，它的输出量一直保持为e (kT)这个值。图6-8所示为保持器输入信号和输出信号的关系，可见，零阶保持器的输出信号是阶梯形的，它包含着高次谐波，与要恢复的连续信号有一些区别。若将阶梯形输出信号的各中点连接起来，可以得到一条比连续信号迟后T/2的曲线，这反映了零阶保持器的相位滞后特性。 6.2连续信号的采样和恢复 零阶保持器的单位脉冲响应gh (t)如图6-9所示。显然， gh (t )=1(t )-1(t -T)，它是正单位阶跃函数和延迟了T时间发生的负单位阶跃函数的叠加。因而零阶保持器单位脉冲响应的拉氏变换式为 幅频特性为 相频特性为 零阶保持器的幅频特性如图6-10所示 6.3 z变换 6.3.1 z变换的定义 连续信号f (t)的拉氏变换F (s)是复变量s的代数函数。一个微分方程通过拉氏变换后可以转化为s的代数方程，这样可以大大简化运算。计算机控制系统中的采样信号也可以进行拉氏变换。连续信号f (t)通过采样周期为T的理想采样后的采样信号f *(t)是一组加权理想脉冲序列，每一个采样时刻的脉冲强度等于该采样时刻的连续函数值，其表达式为 （6-16） 因为δ(t -kT)的拉氏变换式为 6.3 z变换 所以（6-16）式的拉氏变换式为 即 在此，引入另一个复变量z，令 有 （6-20） 6.3 z变换 若式（6-20）所示级数收敛，则称F (z)为离散时间函数f *(t)的z变换，记为Z [f *(t )]=F (z)。必须指出，在z变换过程中，考虑的是连续时间函数经采样后的离散时间函