第4章 GPS定位的基本观测量与误差分析.docVIP

Chapter 4 GPS定位的基本观测量及误差分析 1 GPS定位的基本观测量 2 GPS测量的误差来源和影响 3 GPS接收机使用 距离测定基本原理 Xll Xll Vl Xl lll l ll lV V Vll Vlll X lX 距离 = 传播时间 x 波速 点 位 测 定 S1 S1 S2 S3 3 个球面相交成一个点 3 个距离可以确定纬度、经度、高程 因此，点 的 空 间 位 置 被 确 定 一、GPS定位基本原理: ρ= c.Δt 接收机坐标 （Xk、Yk、Zk） （Receiver coordinates） 卫星坐标（Xj、Yj、Zj） （satellite coordinates） 二、GPS卫星工作原理 How Does GPS Work? How Does GPS Work? Select and acquire the best group of satellites 1 Measure ranges to the satellites 2 3 Add known data to range measurements e.g. tropospheric , ionospheric , ephemeris NAVDATA, RTCM, etc. 4 Calculate your position 三、GPS定位的基本观测值 码相位观测伪距 码相位观测伪距 载波相位观测伪距 卫星 r ri 是已知值 Pij 是测量值 R j 是未知值 对于某颗卫星： §4-1 GPS定位的基本观测量 码相位观测伪距 码相位观测伪距 载波相位观测值 C/A码：码元宽293m，精度2.9m P码：码元宽29 . 3m，精度0. 29m L1载波：波长19cm，精度0. 19cm L2载波：波长24cm，精度0. 24cm 原始观测量 载波相位观测值 载波相位观测值 优点：观测值精度高，用于精密定位 存在问题 整周不确定（模糊度解算） 整周跳变现象 GPS定位的基本观测值： 码相位观测伪距 码相位观测伪距 载波相位观测伪距 卫星 一、码相位伪距测量 将伪码发生器产生的与卫星信号结构完全相同的码经过延时器延时同本机复制码进行相关处理，得到卫星信号延迟传播时间Δt，从而获得伪距：ρ=c.Δt 。 受钟差（卫星钟、接收机钟）、大气延迟（电离层、对流层）等影响。 1、基本信息： 基准信号：F =10.23MHZ C/A码： f1 = 0.1F=1.023MHZ，码元宽=293.1m P码： f2= F=10.23MHZ ，码元宽=29.3m 2、测量原理： ρ=c.Δt 3、测量精度（取码元宽1%~10%） C/A码：2.93~29.3m P码：0.29~2.93m 测距码距离测定的基本思路 利用测距码测距的必要条件： 利用测距码测距的必要条件： 必须了解测距码的结构 利用测距码进行测距的优点： 采用的是CDMA（码分多址）技术 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 便于对系统进行控制和管理（如AS） 二、载波相位测量 载 波： GPS的载波是L波段的微波，具有良好的穿透大气的能力，从卫星的发射天线发出后沿直线传播到达地球表面，发射信号强度为26.8dBw，接收最低信号强度为-160dBw。 常规GPS接收机可以进行正常接收的最弱信号为-160dBw，而经过稠密介质时信号强度大为衰减，例如在室内，GPS信号强度会衰减为-188dBw（比-160dBw约弱1000倍），因而常规GPS接收机在室内因信号太弱而不能进行定位，在这种弱信号环境下，特殊的GPS接收机仍然可以工作，例如：Indoor GPS。 载波的作用： 作为传输工具，把搭载于其上的测距码和导航电文从卫星传播到地面，对于测量型接收机，载波又同时用作为测量信号，接收机对接收到的载波进行相位测量，获得高精度的载波相位观测值，从而实现厘米乃至毫米级的高精度基线测量。 1、载波相位测量基础 （1）基本信息： 基准信号：F =10.23MHZ L1载波： f1 = 154F=1575.42MHZ， λ1=19.03cm L2载波： f2= 120F=1227.60MHZ ， λ2=24.42cm （2）测量原理： ρ=λ.Δφ 整周不确定（模糊度）Ambiguity 载波相位观测值： 载波相位观测值： 小数部分精确可知 整周（整数）不知 t t i 时刻的相位差： 整周不确定（模糊度）Ambiguity 载波相位观测值： 载波相位观测值： 小数部分精确可知 整周（整数）不知 t t k时刻的相位差： 周跳问题： 在跟踪卫星过程中，由于信号被障碍物挡住