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1.1 参考系和坐标系 质点 1.2 质 点 运 动 的 描 述 1.3 质点运动基本问题 1.4 不同参考系中速度和加速度的变换关系 O P r 5 速度与角速度的关系 大小 方向 (标量式) 6 切向加速度与角加速度的关系 由 7 法向加速度与角速度的关系 将 代入 例1.5 如图1-17所示，半径R =0.25m的飞轮，绕O轴转动。已知轮缘上一点P的运动学方程为θ=t2-2t(SI)。求t =2s时P点的速度和加速度。 解 飞轮转动时P点作半径为R的圆周运动，其角速度和角加速度分别为 t=2s时，P点的速度为 v =Rω=R(2t-2)=0.25×(2×2-2)=0.5 m/s 速度方向沿P点的切线，指向如图所示。P点的切向加速度为 法向加速度为 加速度为 * * 第一篇 力学 第 一 章 质 点 运 动 学 教学基本要求 一 掌握位置矢量、位移、加速度等描述质点运动及运动变化的物理量.理解这些物理量的矢量性、瞬时性和相对性. 二 理解运动方程的物理意义及作用. 掌握运用运动方程确定质点的位置、位移、速度和加速度的方法，以及已知质点运动的加速度和初始条件求速度、运动方程的方法 . 三 能计算质点在平面内运动时的速度和加速度，以及质点作圆周运动时的角速度、角加速度、切向加速度和法向加速度 . 四 理解不同参考系中速度和加速度的变换, 并会用它求简单的质点相对运动问题 . §1.1 参考系和坐标系 质点 §1.2 质点运动的描述 §1.3 质点运动学的基本问题 §1.4 不同参考系中速度和加速度的变换关系 研究力学要明确两个基本思想： 一、物体运动是绝对的,但运动的描写是相对的。 1.参考系: 描写物体运动选择的标准物. 2.参照物: 用来描述物体运动而选作参考的物体或物体系。 3. 运动的相对性: 选取的参考系不同，对物体运动情况的描述不同，这就是运动描述的相对性. 4.坐标系: 在选定的参考物上建立固定的坐标系，可精确描写物体运动. 常用坐标系： 直角坐标系（ x , y , z ）； 球坐标系（ r,θ, ? ） 柱坐标系（? , ? , z ） ； 自然坐标系 ( s ) (1) 运动学中参考系可任选。 (2) 参照物选定后，坐标系可任选。 说明 质点：如果我们研究某一物体的运动，而可以忽略其大小和形状对物体运动的影响，若不涉及物体的转动和形变，我们就可以把物体当作是一个具有质量的点（即质点）来处理。 质点是经过科学抽象而形成的理想化的物理模型。目的是为了突出研究对象的主要性质 , 暂不考虑一些次要的因素 。 质点是有质量而无形状和大小的几何点。 二、建立理想化的模型 ? 对运动的描述有多种方式. 常用的有列表法、图线法和解析法. 列表法就是以表格形式列出有关物理量之间的对应 变化关系. 一、描述质点运动的一般方法 图线法就是把某些相关物理量的对应关系在给定的坐标系中画成曲线，直观形象地表示质点的运动。 解析法就是用函数形式表示质点运动的方法。 t/s 0 1 2 3 4 5 6 …… x/m 0 4.9 19.6 44.1 78.4 122.5 176.4 …… 二、位置矢量 运动学方程 * 确定质点P某一时刻在 坐标系里的位置的物理量称位置矢量, 简称位矢 。 式中 、 、 分别为x、y、z 方向的单位矢量。 x = x(t) y = y(t) z = z(t) 位矢 的方向余弦 P 位矢 的值为： 例1.1 一质点沿半径为r的圆形轨道匀速运动，角速度为ω。试分 别写出用直角坐标、位矢表示的质点运动学方程，并写出在直角坐标系中质点的轨迹方程。 解 以圆心O为原点，建立直角坐标系OXY，如图1-5所示。取质点经过X轴上A点的时刻为计时起始时刻，即t = 0。设t时刻质点位于P，P点的直角坐标为x,y，质点作匀速圆周运动，∠ AOP =ωt，用直角坐标表示的质点运动学方程为 x = r cosωt y = r sinωt 从圆心O向P点作位矢，用位矢表示的质点运动学方程为 从直角坐标系中质点运动学方程消去t即可得到质点的轨迹方程 x2+y 2= r2 r = x i + y j = r cosωt i + r sinωt j B A B A 经过时间间隔 后,