第六章自动控制系统的校正 1.ppt

* * * * * 　　滞后校正装置具有低通滤波特性，能抑制高频噪音的影响。这是滞后校正的特点。利用它的高频衰减特性，使系统的剪切频率减小，以达到提高系统的相角裕量，改善系统暂态性能的目的。 但这时 系统带宽减小，响应速度变慢．因此，采用迟后校正提高系统的相对稳定性只适用于系统对响应速度要求不高，且降低剪切频率可得到足够的相角裕度的情形． 　　 四．如果原系统在稳态性能和暂态性能两方面有待改善时，可利用滞后—超前校正装置．利用校正装置的滞后部分改善系统的稳态精度，利用超前部分提高系统的相角裕度和带宽。 　　进行滞后—超前校正的一般步骤是，先设计超前部分以满足暂态指标，再设计滞后部分以满足稳态指标，或者反之． * 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 * * 对于一个控制系统总有一个要求，希望它达到一定的性能指标。提出的性能指标可以是频域的，也可以是时域的。但是要合理，因为提出过高的要求，就意味着成本的增大和系统的复杂化． 闭环系统有自动控制功能，在一定范围内可以通过调节增益改变系统性能，但有时不能满足要求。 如果系统达不到要求的性能指标，就需要对系统进行校正，所谓控制系统的校正，就是在控制系统的结构和参数尚未全部确定的情况下，按照给定的性能指标来最终地确定系统应有的结构形式及其响应的参数值． * * * * 相当于在开环中加入了一个零点 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 基本思路:用反馈校正装置去包围原系统中影响动态性能提高的某些环节，构成一个内环，使得在反馈校正起作用时，内环特性主要取决于引入的反馈校正装置，而与系统中被包围部分的环节特性几乎无关，通过适当选取反馈校正装置的结构和参数，即可获所需的内环特性，从而使校正后系统动态性能满足指标要求。 * 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。 * 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。 * 滞后校正装置的零、极点分布如图所示。 特点：１.零点在极点的左边。 　　　２．　越大，零、极点之间的距离越大。 滞后校正装置的频率特性为 它的二个转折频率分别为 而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相位滞后于正弦输入信号，所以称为相位滞后校正装置． 由它的伯德图可以看出，当 滞后校正装置呈积分效应， 它的对数幅频特性在此区间为 　　它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。　值越大，抑制噪音的能力越强。通常选 ，　太大，不容易实现。 　　滞后校正装置的最大滞后角　位于　　和　的几何中心　　处。 二.用伯德图法进行串联滞后校正 采用串联滞后校正有两种作用 １．用来提高低频段增益，减小系统的稳态误差．此时基本保持系统的暂态性能不变，也就是稳定裕量不变． ２．利用滞后校正装置的低通滤波特性所造成的高频衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能． 　　在两种情况下都应避免使最大滞后角发生在系统的剪切频率附近． 例６－２设单位反馈系统的开环传递函数为 要求 设计串联滞后校正装置 解：１．令Ｋ＝５，作未校正系统的伯德图 　　２．系统的剪切频率为 相角裕量为 可见未校正系统不稳定 ３．采用滞后校正装置．考虑到其相角滞后因素，选取新的剪切频率　　． 根据下列表达式 其中　是考虑滞后校正装置的相角滞后所增加的附加量，就是说应满足 此时对应的相角为 　 ， 选此频率为新的剪切频率 在新的剪切频率　　处，未校正系统的相角应为 从未校正系统相频特性 曲线上可以找到 要使　　成为新的剪切频率，校正后系统的对数幅值在　　处应为　　 ，因此需衰减　　　．滞后校正装置具有衰减特性，其衰减倍数为　　，即 ４．确定　， 在　　处，未校正系统对数幅值为 当　　　时，滞后校正装置的衰减作用可使新的剪切频率为 ５．取滞后校正装置的转折频率为 ６．根据　确定另一个转折频率 ７．滞后校正装置的传递函数为 　 ８．验证进行滞后校正后，系统的相角裕量是否满足。　 则进行滞后校正后，系统的相角裕量为 满足要求，说明选　　　比较适合，若选小了，不能满足要求，需重新选，但选的过大也是不必要的． ９．校正后系统的开环传递函数为 开环增益和相角裕量均满足要求。 １０．因为对带宽有要求，所以需作闭环频率特性进一步验证　　是否大于　　　　　，可用乃氏图线法求系统的　　．若不满