基于Lagrange方法的航天员舱外活动计算机仿真-Journalof.PDF

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! #$%! ’$ 年 月 !(() * +$,-./% $0 123-$./,3452 +,%6 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 基于!#$%# 方法的航天员舱外活动计算机仿真 杨 锋，袁修干 （北京航空航天大学，人机环境工程研究所，北京8(((9)） 摘 要：在比较各种地面微重力模拟设备的优缺点的基础上，阐述了计算机动态仿真航天员舱外活动（ ， ;#1 ;3-/ #=45,%/- 1534?436）的必要性。简要的概述了应用计算多刚体系统动力学对;#1 进行仿真的步骤。描述了拉格 朗日方程在仿真过程中的应用，建立了用于仿真的动力学方程。选取典型的;#1，得出了描述该;#1 系统运动的 拉格朗日动力学方程。利用反向运动学和反向动力学对该;#1 进行了仿真计算，并对结果进行了分析。 关键词：航天员；舱外活动；仿真；拉格朗日方程 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） #@!* 1 8(((78)!9 !(() (7())*7( ［］ 的三维航天员人体造型8 ，要么是利用航天员身体 ’ 引言 的质量和位置，用经验公式来预测航天员的力量等 ［］ 随着国际空间站（ ， ） ABB A.3=-./34$./% BC/5= B3/34$. 动力学参数 ，都没有利用多刚体动力学来进行定 的建立和其它空间探索活动的深入，航天员的舱外 量的计算研究，以得出航天员各关节在运动过程中 活动显得越来越重要。由于太空中微重力环境对航 的动力学参数。此外，其中的大多数研究没有考虑 天员的影响，使得在地面 环境下习惯了的事情变 8D 舱外航天服对航天员活动性能的影响。 的极为困难，为了使航天员在太空进行精确地操作， ( )*+ 计算机动态仿真步骤 要在地面进行长时间的微重力模拟训练。目前模拟 微重力环境的方法有物理方法和计算机方法。物理 航天员是一个复杂的系统，对舱外活动进行仿 ［］ 方法主要包括中性浮力水槽、气垫平台、失重飞机和 真应遵循以下步骤@ ： 落塔等，计算机方法主要是计算机仿真和虚拟现实 （）建立舱外航天服的动力学模型。为了增加 8 技术等。物理方法都有这样或那样的缺点，不能准 舱外活动的的准确度和逼真度，须建立舱外航天服 ［，］ 8 !