GPS 基本原理及其Matlab仿真.pptVIP

由瞬时极（真）地球坐标系到协议（平）地球坐标系的转换模型可表示为： (3-17) 式中，RY（－XP）与RX（－YP）为顺时针Givens转动矩阵，它们的表达式分别为 （3-18） （3-19） 如果极移分量很小，且当a很小时有sina≈a，cosa≈1， 则转换模型即式（3-17）可写成 （3-20） 图3-10 极移分量 图3-11 极移旋转 3.1.5 瞬时极（真）天球坐标系到瞬时极（真）地球坐标系的转换模型 根据定义，真天球坐标系和真地球坐标系的原点都是地心M，且其Z轴都与地球自转轴重合。它们之间的差异，仅在于X轴的指向不同。真天球坐标系的X轴指向真春分点，而真地球坐标系的X轴指向平格林威治起始子午面和地球真赤道的交点，两者之间的夹角θG称为对应于平格林威治起始子午面的真春分点时角（见图3-12）。因此，由真天球坐标系到真地球坐标系的变换， 仅需绕Z轴逆时针转动θG角，其相应的转换模型为： (3-21) 式中，RZ(θG)为以Z轴为旋转轴的逆时针Givens转动矩阵，显然有 （3-22） 且由天文学知 （3-23） 这里，θ0为世界时0点的格林威治平恒星时；Δφ为黄经章动； ε为黄赤平交角。 （3-24） 式中，T为自公元2000年起算的世界时儒略世纪数。  在GPS卫星定位测量中，通常在（历元）平天球坐标系中研究人造地球卫星的轨道运动，而在协议地球坐标系中研究地面点（测站）的坐标，这样就产生了由（历元）平天球坐标系到协议（平）地球坐标系的变换问题。这一变换过程可综合描述如下： 图3-12 瞬时极（真）天球坐标系 （历元）平天球坐标系 瞬时极（真）天球坐标系 瞬时极（真）地球坐标系 协议（平）地球坐标系 岁差旋转 章动旋转 旋转真春分点时角 极移旋转 3.1.6 WGS-84世界大地坐标系 GPS定位测量中所采用的协议地球坐标系，称为WGS-84世界大地坐标（World Geodetic System 1984）。该坐标系由美国国防部研制，自1987年1月10日启用。WGS-84坐标系的原点为地球质心M；Z轴指向BIH1984.0时元定义的协议地极（CTP， Coventional Terrestrial Pole）；X轴指向BIH1984.0时元定义的零子午面与CTP相应的赤道的交点；Y轴垂直于XMZ平面， 且与Z、X轴构成右手系（见图3-13）。 WGS-84坐标系采用的地球椭球，称为WGS-84椭球，其常数为国际大地测量学与地球物理学联合会（IUGG）第17届大会的推荐值，4个主要参数如下： (1) 椭球长半径a=(6 378 137±2) m; (2) 地球（含大气层）引力常数和地球质量的乘积GM=(3 986 005×108±0.6×108)m3/s2; (3) 正常二阶带谐系数C2.0=-484.166 85×10-6±1.30×10-9; (4) 地球自转角速度ω=(7 292 115×10-11±0.15×10-11) rad/s。 利用上述4个基本参数，可算出WGS-84椭球的扁率为：f=1/298.257 223 563。 图3-13 WGS-84世界大地坐标系 3.2 GPS时间系统 3.2.1 世界时系统 1． 恒星时 如果以春分点为参考点，则由春分点的周日视运动所确定的时间， 称为恒星时（Sidereal Time, ST）。春分点连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一恒星日，包含24个恒星时。 所以恒星时在数值上等于春分点相对于本地子午圈的时角。 因为恒星时是以春分点通过本地子午圈时为原点计算的，所以恒星时具有地方性， 有时也称之为地方恒星时。  由于岁差、章动的影响，地球自转轴在空间的指向是变化的。与此相应，春分点在天球上的位置也不固定， 有真春分点和平春分点之分。 因此， 相应的恒星时也有真恒星时和平恒星时之分。 恒星时是以地球自转为基础， 并与地球的自转角度相对应的时间系统。 2． 太阳时 太阳时（Solar Time）有真太阳时和平太阳时（Mean Solar Time, MT）两种。 如果以真太阳作为观察地球自转的参考点，那么由真太阳周日视运动所确定的时间， 称为真太阳时。真太阳中心连续两次经过本地子午圈所经历的时间间隔为一个真太阳日，同样，一个真太阳日也包含24个真太阳时。显然， 真太阳时也有地方性， 而且由于地球的公转轨道为一椭圆， 根据天体运动的开普勒定律可知，太阳的视运动速度是不均匀的。以真太阳作为观察地球自转运动的参考点，不符合建立时间系统的基本要求。因此，