二自由度铰接车越障时运动方向偏移研究.docVIP

作者1等：稿件加工模板 二自由度铰接车越障时的运动方向偏移研究收稿日期：年-月-日 收稿日期：年-月-日 基金项目：“863”国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z208)。 作者简介：寇伟（1984-），女，黑龙江密山市人，博士生，主要从事复杂非结构环境中车辆设计与分析 导师简介：刘昕晖（1962-），男，黑龙江省延寿县人，教授，博士生导师，主要从事流体传动与控制、工程车辆设计与分析等方面研究 寇伟 刘昕晖 (吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 130022) 摘要：二自由度铰接车在复杂地形下进行无人化控制作业时，需要分析铰接车越障时运动过程，建立运动学模型，为设计二自由度铰接车在复杂地形下运动的控制系统提供指导；应用D-H方法建立了二自由度铰接车的运动学模型，对二自由度铰接车在非对称地形下的越障运动，应用matlab进行了仿真分析；通过仿真分析，在非对称地形下二自由度铰接车连续越障产生运动方向偏移；通过微分运动方程分析，在车体越过非对称障碍时，车体产生了扭转角θ2，轮地接触角发生改变，产生了运动方向偏移现象。 关键词：二自由度铰接车；D-H方法；越障；方向偏移 中图分类号： U461.5 文献标识码 A Research on motion direction displacement of 2DOF articulated vehicle