一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真.pdfVIP

下载本文档

154
0
约1.93万字
约 4页
2019-04-12 发布于广西
举报
版权申诉

一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真.pdf

1、本文档共4页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

２０１８年２月机床与液压Ｆｅｂ．２０１８第４６卷第３期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ．４６Ｎｏ．３－ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３８８１．２０１８．０３．０１３一种三自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联平台重心稳定分析及Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真李爱民（江苏建筑职业技术学院机电工程学院，江苏徐州２２１１１６）摘要：以三自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联平台为研究对象，提出了一种Ｓｔｅｗａｒｔ并联平台重心稳定的分析方法，并对其进行Ｓｉｍｕ- ｌｉｎｋ仿真。利用三维建模软件Ｃｒｅｏ建立三自由度Ｓｔｅｗａｒｔ平台的三维模型。通过Ｃｒｅｏ里的接口，将Ｓｔｅｗａｒｔ平台三维模型导入Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中生成对应的Ｓｉｍｍｅｃｈａｎｉｃｓ模块，包括３条运动支链，每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成。在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的仿真环境中，对３条支链的电动缸添加驱动模块，再使用Ｆｃｎ函数编程，使驱动模块对电机施加驱动，从而产生驱动杆不同的伸长量，达到动平台的预定运动轨迹。在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下，通过编程实现三自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联平台动平台的一种特殊运动，即动平台与水平面成一定的二面角旋转一周，而动平台自身的重心保持稳定。关键词：Ｓｔｅｗａｒｔ平台；Ｃｒｅｏ建模；电机驱动；Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真；重心稳定－－－中图分类号：ＴＨ１２２；ＴＰ３９１文献标志码：Ａ文章编号：１００１３８８１（２０１８）０３０５０４ＳｔａｂｉｌｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＳｉｍｕｌｉｎｋＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａ３-ＤＯＦＳｔｅｗａｒｔＰａｒａｌｌｅｌＰｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈＳｔａｂｌｅＣｅｎｔｅｒｏｆＧｒａｖｉｔｙＬＩＡｉｍｉｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＶｏｃａｔｉｏｎａｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＸｕｚｈｏｕＪｉａｎｇｓｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙｓｔｕｄｉｅｄａｔｈｒｅｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（３-ＤＯＦ）ｐａｒａｌｌｅｌｐｌａｔｆｏｒｍ，ａＳｔｅｗａｒｔｐａｒａｌｌｅｌｐｌａｔｆｏｒｍｃｅｎｔｅｒｏｆｇｒａｖｉｔｙｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ａｎｄｉｔｓＳｉｍｕｌｉｎｋｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｆｉｒｓｔ，ａｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ（３Ｄ）ｍｏｄｅｌｏｆ３-ＤＯＦＳｔｅｗａｒｔｍｏ- ｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｂｕｉｌｔｉｎ３ＤＣｒｅｏｍｏｄｅｌｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｄｔｈｅｎｉｎｐｕｔｔｏＳｉｍｕｌｉｎｋｔｈｒｏｕｇｈＣｒｅｏｔｏｇｅｎｅｒａｔｅｃｏｏｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇＳｉｍｍｅ- ｃｈａｎｉｃｓｍｏｄｕｌｅｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｔｈｒｅｅｍｏｔｉｏｎｂｒａｎｃｈｅｓ，ｅａｃｈｂｒａｎｃｈｃｏｎｓｉｓｔｅｄｏｆｔｈｅｈｉｎｇｅ，ｅｌｅｃｔｒｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒ，ｄｒｉｖｅｒｏｄ，ｍｏｖｉｎｇａｎｄｆｉｘｅｄｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｎｄｅｔｃ．Ｎｅｘｔ，ｉｎｔｈｅＳ