一种基于标记码的AGV小车导航修正方法.pdfVIP

２０１８年２月 机床与液压 Ｆｅｂ．２０１８ 第４６卷 第３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ ３８８１．２０１８．０３．０１５ 一种基于标记码的ＡＧＶ小车导航修正方法 徐仲勋， 刘建新， 王亚威， 曾嫱 （西华大学机械工程学院， 四川成都６１００３９） 摘要： 在自动导航小车 （Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ， ＡＧＶ） 系统中， 二维码可以用来进行站点识别和位置修正。 但是， 常见的ＱＲ二维码存在解码时间长的问题， 为此， 设计了一种简易的标记二维码， 来加快信息提取的速度。 通过对采集的 二维码图像进行预处理后， 基于轮廓树算法提取图像中的二维码信息， 通过与标准图像进行匹配获得ＡＧＶ在定位块处的位 置和姿态， 从而实现ＡＧＶ小车定位误差的消除和姿态调整， 并获取与站点相关的信息。 实验结果表明： 所设计的标记二维 码具有鲁棒性好、 精度高和较好的实时性。 关键词： 修正位置； 标记码 ；轮廓树 ； 自动搬运小车 ；匹配 ；位姿 － － － 中图分类号： ＴＰ３９１．４ 文献标志码： Ａ 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１８） ０３ ０５８ ５ Ａ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ＡＧＶ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｍａｒｋｅｒ Ｃｏｄｅ ＸＵ Ｚｈｏｎｇｘｕｎ，ＬＩＵＪｉａｎｘｉｎ，ＷＡＮＧ Ｙａｗｅｉ，ＺＥＮＧ Ｑｉａｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ Ｓｉｃｈｕａｎ ６１００３９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｔｗｏ-ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ （２Ｄ） ｃｏｄｅ ｃｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄｔｏｒｅｃｏｇｎｉｚｅａｎｄｃｏｒｒｅｃｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ （ＡＧＶ）． Ｂｕｔ ｔｈｅ ｃｏｍｍｏｎ ｃｏｄｅ ｏｆ Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ （ＱＲ） ２Ｄ ｃｏｄｅ ｈａｓ ａ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｄｅｃｏｄｉｎｇ ＱＲ ｃｏｄｅ ｓｐｅｎｄｓ ｌｏｎｇ ｔｉｍｅ． Ｓｏ ａ ｓｉｍｐｌｅｒ ２Ｄ ｃｏｄｅ ｏｆ ｍａｒｋｅｒ ｃｏｄｅ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｅｘｔｒａｃｔｉｎｇ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｆａｓｔｅｒ． Ｔｈｒｏｕｇｈ ｄｅａｌｉｎｇ ｉｎ ａｄｖａｎｃｅ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍａｒｋｅｒ ｃｏｄｅ ｉｍａｇｅ，ｔｈｅ ｍａｒｋｅｒ ｃｏｄｅ’ｓ２Ｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｗａｓ ｇｏｔｔｅｎ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｂａｓｅ ｏｎ ｔｈｅ Ｃｏｎｔｏｕｒ ｔｒｅｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｌｅｔ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｍａｔｃｈ ｔｈｅ ｎｏｒｍａｌ ｉｍａｇｅ，ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｏｓｅ ｏｆ ＡＧＶ ｗｅｒｅ ｇａｉｎｅｄ． Ａｆｔｅｒ ｔｈａｔ，ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ＡＧＶ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ａｎｄ ｐｏｓｅ ｗｅｒｅ ｆｉｘｅｄ． Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔ ｓｈｏｗｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ２Ｄ ｍａｒｋｅｒ ｃｏｄｅ ｉｓ ｒｏｂｕｓｔ，ｈｉｇｈ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｇｏｏｄ ｉｎ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ： Ｃｏｒｒｅｃｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ； Ｍａｒｋｅｒ ｃｏｄｅｓ； Ｃｏｎｔｏｕｒｓ ｔｒｅｅ； ＡＧＶ； Ｍａｔｃｈ； Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ａｎｄ ｐｏｓｅ ０ 前言 磁钉、 射频识别 （Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，