01_车辆动力学概述.pptVIP

第一章车 辆 动 力 学 概 述 * 汽车系统动力学 主 讲：马 天 飞 电子讲稿 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第一节 历史回顾 车辆动力学的发展史 20世纪20年代，开始了解车辆振动问题； 30年代开始研究独立悬架； 开始分析转向运动学、悬架运动学； 英国Lanchester的见解对学科的早期发展具有重要贡献。 1932年，美国Olley在凯迪拉克公司建立了K2试验台； 是一个前后质量可变的车架； 研究前后悬架的匹配及轴距对前后轮相位差的影响； 完全依靠感觉进行主观评价； 提出了平稳行驶（flat ride）的概念及一些重要结论。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 车辆动力学的发展史（续） 20世纪50年代，车辆操纵动力学迅猛发展。 建立了较完整的车辆操纵动力学线性域理论体系； 1956年，机械工程师学会（I Mech E）伦敦会议。 主题是汽车稳定性控制和轮胎性能研究； 其会议论文具有重要历史意义。 英国汽车研究所（MIRA）在行驶动力学方面的贡献。 路面特性的测量 主观评价和客观测试的关系 平顺性测量仪器的开发 率先利用计算机进行动力学计算研究 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 车辆动力学的发展史（续） 美国的Clark、德国的Mitschke等人的研究 采用集中质量模型（Lumped Model） 以轮胎接地点的随机路面输入作为模型激励 随着对车辆动力学理解的加深，控制理论被有效的应用，并且开始认识到轮胎的重要性。 1993年，在IMechE会议上，Segel对车辆系统动力学发展历史的回顾。（表1-1） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 仿真技术和控制理论的应用 多刚体系统动力学分析软件的应用 ADAMS、DADS 先进控制理论与技术的应用 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 纵向动力学控制研究 20世纪70年代，防抱死制动系统（ABS） 通过限制制动轮缸的压力 避免了车轮抱死 保证车轮最佳滑移率 80年代，驱动力控制系统（TCS） 通过限制发动机输出转矩防止车轮滑转。 80年代末，防滑转控制装置（ASR） 在ABS和TCS的基础上发展起来的； 车速急剧变化时，改善附着力，避免侧滑。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用纵向力的分配控制操纵性能 90年代初，动态稳定性控制（DSC或VSC） 轮胎接地印记处的摩擦力满足摩擦圆规律； 高速行驶时，通过控制驱动力保证横向稳定性。 在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作，利用控制左右车轮制动力或驱动力之差产生的横摆力矩来防止出现难以控制的侧滑现象，保证车辆的路径跟踪能力。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 垂向动力学的控制研究——可控悬架系统 车身高度调节系统 应用电控可调阻尼器的自适应阻尼调节系统 基于控制阀快速切换技术的可切换阻尼系统 全主动悬架（ACS）系统 70年代，Thomson完善了设计思想和控制规律 80年代，Lotus公司生产出原形样车 有限带宽主动系统 阻尼连续可变的半主动系统 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 转向系统动力学的控制研究 四轮转向（4WS）系统 通过控制后轮转向角，提高车辆操纵性和稳定性 80年代末，日本开始生产4WS汽车 电子液压助力转向（PPS）系统 利用电子系统控制液压系统进行助力； 电动助力转向（EPAS)系统 根据车速等行驶条件调整助力的大小使转向轻便； 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 理论分析与实验测试的关系 建模仿真分析的作用 可以了解系统内在关系； 找出关键影响因素； 对车辆性能的变化趋势进行预估。 实际测试和主观评价在车辆开发中的作用不可替代。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第二节 研究内容和范围 车辆动力学研究内容 纵向动力学——传动、加速、制动、俯仰 行驶动力学——车身、车轮跳动、俯仰、侧倾 操纵动力学——侧滑、横摆、侧倾 分成三方面研究的理由和缺陷 适当的简化可以减少分析工作量； 但输入是共存的，响应特性是耦合的； 现在已经有条件进行复杂模型、复杂工况的仿真 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 纵向动力学 研究车辆直线运动及其控制问题，纵向受力与其运动之间的关系； 驱动动力学 车辆行驶阻力 驱动轮所需的力矩和功率 制动动力学 制动性能的评价指标 前后车轮制动力的分配关系 车辆的制动稳定性 转向制动动