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OBT-BSP-Rtems 应用开发手册 V 2.0 珠海欧比特控制工程股份有限公司 2011 年 6 月 26 日 目 录 1 RTEMS概况 1 2 OBT-BSP-RTEMS说明 2 2.1 PROMCOREL文件4 2.2 BOOT_CARD 函数5 2.3 BSP_START函数6 3 RTEMS开发环境的搭建7 3.1 RCC简介 7 3.2 RCC 的安装7 3.3 RCC 的目录结构8 4 RTEMS LIB开发9 4.1 目录结构9 4.2 硬件相关源代码 11 4.3 编译RTEMS LIB库11 5 RTEMS应用程序开发12 5.1 示例程序源码分析 12 5.2 编译RTEMS应用程序 19 5.3 在S698 平台上运行RTEMS应用程序 19 OBT-BSP-Rtems 应用开发手册 1 RTEMS概况 RTEMS （Real-Time Executive for Multiprocessor Systems）是一个支持 多处理器系统的高性能实时嵌入式操作系统，主要应用于嵌入式军事应用领域。 它主要有以下特点：  具备多任务处理能力；  适用于同类或异类多处理器系统；  事件驱动、基于优先级的抢占式调度；  可选的单调速率调度机制；  任务间通讯和同步；  优先级继承；  中断响应管理；  动态内存分配；  高级用户配置。 RTEMS 由ADA和C共同实现，它支持Intel X86、Motorola MC68K、MIPS、 PowerPC、SPARC等主流处理器。 RTEMS完全支持个人微处理器家族或特殊功能硬件的特性，允许系统开发人 员高度自由的定制和扩展它的特征。易移植性是RTEMS开发中最主要的因素，它 对硬件的依赖性小，实时应用可以很容易的移植到任何其它的处理器上。采用 RTEMS的实时系统，其功能升级完全不受特定的微处理器结构约束。 RTEMS支持多处理器系统，包括同类处理器和异类处理器。它的内核能自动 补偿处理器之间的结构差异（字节交换等），这使得一个处理器与其不同类的处 理器交互变得简单，而不需要重新为其设计系统。 RTEMS的多处理器扩展具有对多处理器系统所提出的额外要求的管理能力。 它从系统设计人员的角度扫除了多处理器边界障碍，使系统的关键方面得到应有 的重视。这样一个基于高效实时、多处理器的系统，可以使所设计的外部世界或 环境更加贴近真实。 珠海欧比特控制工程股份有限公司 1 OBT-BSP-Rtems 应用开发手册 RTEMS 采用微内核基础上的层次化结构，如下图所示。这种结构只把那些绝 对必需的系统功能置于内核之中(如中断管理、上下文切换、内存访问管理、时 间管理、线程及线程间的通信与同步管理等)，而把那些并非必需的系统功能(如 文件系统、网络、远程过程调用等)置于微内核之上在用户模式下运行。