一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用.pdfVIP

2016年6月 机床与液压 Jun．2016 第44卷第11期 MACHINETOOLHYDRAULICS V01．44No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2016．11．011 一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用 胡建1，张艳朋1，王菲2，车景国1，林武1 (1．芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，安徽芜湖241000； 2．安徽工程大学机械与汽车工程学院，安徽芜湖241000) 摘要：采用D-H方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系，详细求解了其运动学正解问题，通过ADAMS对该搬运机 器人运动仿真分析，得到了机器人末端位置点的位移和角度，证明了其运动学模型的正确性；同时利用ADAMS对搬运机 器人在实际应用中进行空间轨迹规划，指导现场调试，节约了现场调试时间。该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格 的重物以及有害物质搬运难的问题，从而提高了生产效率。 关键词：搬运机器人；运动学；轨迹规划；D-H；ADAMS仿真分析 中图分类号：TP24