基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略.pdfVIP

２０１８年２月 机床与液压 Ｆｅｂ．２０１８ 第４６卷 第３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ ３８８１．２０１８．０３．００３ 基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略 １ １ ２ 彭爱泉 ， 杨明靖 ， 吴海彬 （１． 贵州交通职业技术学院， 贵州贵阳５５０００８； ２． 福州大学， 福建福州３５０１０８） 摘要： 为避免机器人在作业过程中撞到人， 提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法， 即基于危险指数最小化的 机器人安全避碰控制策略。 该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数， 当危险指数达到最大安全允许值时， 将在 危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人， 从而避免机器人与人发生碰撞。 仿真结果表明， 基于危 险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。 关键词： 机器人安全性； 危险指数； 实时安全避碰控制； 人机共处 － － － 中图分类号： ＴＰ２４ 文献标志码： Ａ 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１８） ０３ ００７ ５ Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｒｏｂｏｔ Ｓａｆｅ Ａｎｔｉ-ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｍｉｎｉｍｉｚｅｄ Ｄａｎｇｅｒ Ｉｎｄｅｘ １ １ ２ ＰＥＮＧ Ａｉｑｕａｎ ， ＹＡＮＧ Ｍｉｎｇｊｉｎｇ ， ＷＵ Ｈａｉｂｉｎ （１．Ｇｕｉｚｈｏｕ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｇｕｉｙａｎｇ Ｇｕｉｚｈｏｕ ５５０００８，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｆｕｚｈｏｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ Ｆｕｊｉａｎ ３５０１０８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｐｒｅｖｅｎｔ ｒｏｂｏｔ ｃｏｌｌｉｄｉｎｇｔｏｈｕｍａｎｄｕｒｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆ ｒｏｂｏｔ ｓａｆｅａｎｔｉ-ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｉｎｉｍｉｚｅｄ ｄａｎｇｅｒ ｉｎｄｅｘ，ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ａｃｔｉｖｅｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｒｏｂｏｔ ｓａｆｅｔｙ．Ｔｈｒｏｕｇｈｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｄａｎｇｅｒ ｉｎｄｅｘ ｄｕｒｉｎｇｒｏ- ｂｏｔ ｍｏｔｉｏｎ，ａｎｄｏｎｃｅｒｅａｃｈｉｎｇｔｈｅｍａｘｉｍｕｍ ａｌｌｏｗａｂｌｅｖａｌｕｅｏｆ ｔｈｅ ｄａｎｇｅｒ ｉｎｄｅｘ，ａｖｉｒｔｕａｌ ｄｒｉｖｉｎｇｆｏｒｃｅｗａｓｐｒｏｄｕｃｅｄｂｙ ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ， ｗｈｉｃｈ ｃｏｕｌｄｐｕｓｈｔｈｅｒｏｂｏｔｒａｐｉｄｌｙ ａｗａｙｆｒｏｍｈｕｍａｎｉｎｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｉｎｉｍｉｚｅｄｄａｎｇｅｒｉｎｄｅｘ，ａｎｄａｖｏｉｄｒｏｂｏｔｃｏｌｌｉｓｉｏｎｓｗｉｔｈｈｕ- ｍａｎ． Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｖｅｒｉｆｉｅｓｔｈａｔｒｏｂｏｔ ｓａｆｅａｎｔｉ-ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｍｉｎｉｍｉｚｅｄｄａｎｇｅｒ ｉｎｄｅｘ ｃａｎｇｕａｒａｎｔｅｅｈｕｍａｎ ｓａｆｅｔｙ ｉｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｏｆ ｈｕｍａｎ-ｒｏｂｏｔ ｃｏｅｘｉｓｔｉｎｇ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：