试验二控制系统的频域分析-电子科技大学.DOC

《工程控制基础》课程 仿真实验指导书 电子科技大学 前 言 在学习《工程控制基础》课程时，许多计算问题越来越离不开计算机辅助分析及计算机辅助设计。本实验结合控制系统的分析与设计问题，简单介绍了MATLAB语言的有关用法，MATLAB语言的控制仿真程序设计方法。其主要目的，使学生建立起控制系统的概念，掌握经典控制系统的主要分析方法，并从实验结果理解控制系统的时域、频域性能，理解几种主要典型环节对于控制系统性能的影响，初步掌握改善和提高控制系统性能的方法。 本实验由以下两个部分组成： 第一部分：MATLAB语言基础 第二部分：控制系统仿真 1、控制系统的时域分析 2、控制系统的频域分析 3、根轨迹和系统校正 实验一 控制系统时域分析 实验目的 通过实验了解利用Matlab的Simulink进行简单的系统建模和运行仿真，了解实际系统（以二阶振荡为例）运行时的特性（超调，调整时间，稳定性等）。增加学生对控制系统的直观认识，加深对书本理论知识的理解。 实验仪器 计算机，Matlab软件 实验原理 Matlab软件为控制系统设计与仿真提供了强有力的工具。可以对控制系统的整体模型进行描述和分析。 实验操作 实验步骤： 打开Matlab。 在命令输入窗口输入Simulink。 分别找到阶跃、斜坡、加速度等输入信号模块，选择到Simulink工程里。 选择两个Scope（示波器）模块到Simulink工程里。 选择控制器，以传递函数形式表现（以二阶的振荡环节为例）。 选择一种输入信号，与控制器连线，控制器输出连接到一个虚拟示波器，同时将输入信号也连入另一个示波器。 开始运行，分别观察输入信号和输出信号的波形图。 通过对控制器的参数调整，观察参数的变化对曲线变化的影响。重点观察超调、调整时间、稳定性等特征。 改变输入信号的类型，重复以上的7、8步骤。 实验报告 实验报告必须提交的内容： 实验步骤。 选择的控制器传递函数。 三种信号输入的时候，系统的输入输出图。 参数修改的方案 参数修改后图形变化的结果 通过对参数改变造成图形变化现象的观察分析，得出的感性的结论。 实验二 控制系统的频域分析 实验目的 通过实验了解利用Matlab绘制奈魁斯特和伯德图的方法和步骤，通过调整传递函数中的参数，感性认识系统参数对曲线的影响，对系统校正有初步的认识。 实验仪器 计算机，Matlab软件 实验原理 Matlab软件为控制系统设计与仿真提供了强有力的工具。可以对控制系统的整体模型进行描述和分析。 实验操作 绘制奈魁斯特图 打开Matlab6.1。 绘制奈魁斯特的传递函数为 输入程序代码： num=0 0 1] den=[1 1 0] w=0.1:0.1:100 [re ,im,w]=nyquist(num,den,w) plot(re,im) v=[-2 2 -5 5];axis(v) grid title(‘Nyquist plot of G(s)=1/[s(s+1)]’) xlabe(‘Real Axis’) ylabe(‘Imag Axis’) 4) 通过修改分子多项式和分母多项式的系统向量，达到修改系统参数的目的，观察绘制的奈魁斯特图的变化。 绘制伯德图 打开Matlab6.1。 绘制伯德图的传递函数为 输入程序代码 num=[0 0 25] den=[1 4 25] bode(num, den) grid on title(‘Bode diagram of G(s)=25/(s^2+4s+25)’) 4) 通过修改分子多项式和分母多项式的系统向量，达到修改系统参数的目的，观察绘制的伯德图的变化。 实验报告 实验报告必须提交的内容： 实验步骤。 输入代码 绘制的奈魁斯特图和伯德图 参数修改的方案 参数修改后图形变化的结果 6．参数变化所带来的图形变化的意义。 实验三 根轨迹及系统校正 一。实验目的 通过利用Matlab绘制根轨迹，了解传递函数中各参数对于开环零极点的分布的影响，对于闭环根轨迹的影响。初步对于利用根轨迹进行系统的校正有大致的了解。 二．实验仪器 计算机，Matlab软件 三。实验原理 Matlab软件为控制系统设计与仿真提供了强有力的工具。可以对控制系统的整体模型进行描述和分析。 四．实验操作 1．输入代码 function[ nk, dk, kc]=rllead(ng, dg,s_1) ngv=polyval(ng, s_1);dgv=poly(dg,s_1) g=ngv=dgv; theta=angle(g); if theta0; phi_c=pi-theta; end; if theta0; phi_c=-theta; end; phi=angle(s_1); theta_z=(phi