4 计算机控制系统设计（一） --按模拟系统设计方法进行设计课件.ppt

4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.3 数值积分法 数值积分法的基本思想：将模拟控制器的D(s)转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。 前向矩形规则 后向矩形规则 梯形规则 数值积分法 精品 例：设模拟控制器传递函数　　　　　　　　　　， 　　试用数值积分法对其进行离散化。 解：其微分方程的形式为： 或 两边求积分得： 对离散系统如按采样间隔划分积分时间则 精品 其几何意义如下图所示： 阴影部分的面积可用三种方法求得 前向矩形（蓝色图形） 后向矩形（橘黄色图形） 梯规则（绿色图形） 近似表示阴影面积 用 近似表示阴影面积 用 近似表示阴影面积 用 将计算阴影面积的三种方式代入u(kT)，得三种计算规则： 精品 1)前向矩形规则 用前向矩形面积代替阴影部分的面积得； 将D(s)和D(z)作一比较 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 结论：用前向矩形规则进行离散化，即用(z-1)/T代替D(s)中的s。 精品 2)后向矩形规则 用后向矩形面积代替阴影部分的面积得； 整理得： 将D(s)和D(z)作一比较 结论：用后向矩形规则进行离散化，即用(z-1)/Tz代替D(s)中的s。 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 精品 2) 梯形规则 用梯形面积代替阴影部分的面积得； 将D(s)和D(z)作一比较 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 结论：用梯形规则进行离散化，即用　　　代替D(s)中的s。 整理得： 精品 近似转换公式： 前向矩形 后向矩形 梯规则 例：分别用前向矩形规则、后向矩形规则和梯形规则对D(s)进行离散化，并求其极点．设采样周期Ｔ＝１秒。 解：(1)用前向矩形规则进行离散化 精品 例：分别用前向矩形规则、后向矩形规则和梯形规则对D(s)进行离散化，并求其极点．设采样周期Ｔ＝１秒。 (2)用后向矩形规则进行离散化 (3)用梯形规则进行离散化 精品 (4)求极点。各D(z)的极点分别为： D后(z)的极点： D前(z)的极点： D梯(z)的极点： 原系统极点： 各种方法转换后极点比较： 梯形规则转换后的极点与原极点最接近；后向矩形规则次之；前向矩形规则转换后的极点是不稳定的。 精品 分析三种转换规则的稳定性 Z的表达式的形式 前向矩形 后向矩形 梯规则 转换公式 用三种转换公式分别将s平面转换到平面上 精品 结论：用前向矩形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果可能是稳定 的，也可能是不稳定的；（转换后的稳定区域不全包含在Z域的单位圆内） 用后向矩形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果一定是稳定 的，但畸变较大；（稳定区域为单位圆内的一小圆） 用梯形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果一定是稳定的，但 由于转换的方法不一样转换的结果一般不相同。（稳定区域正好与单位圆重合） 用三种转换公式分别将s平面转换到z平面上，取s平面的虚轴作为特征，即将s=jω带入转换公式 精品 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 零极点匹配法的基本思想：根据s平面到z平面的映射关系，将D(s)的零、极点映射到z平面上，再通过某个主频率处数字控制器的增益与模拟控制器的增益相匹配的关系确定增益k。 4.4零极点匹配法 由于D(s)的极点数常会大于零点数，如果极点数比零点数多d个，则可认为D(s)有d个零点位于无穷远处。根据映射关系，s平面上无穷远处的点映射到z平面上，在z=-1处。 精品 设计步骤 ②通过映射关系 ，将D(s)的全部零、极点映射到z平面上去； ①求出D(s)的全部零、极点； ③在z=-1处增加足够多的零点(使D(z)的零、极点数相等）； ④在某一特征频率处使两种控制器的增益匹配。 例：试用零极点匹配法对 进行离散化，设采样周期 T=1秒。 解：①求s域的极点 精品 ③ ④ 代入上式得： ②z域的极点为 精品 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.5等效保持算法 等效保持算法是指对两种不同的控制器D(s)和D(z)，当给定某种特定的输入信号时，其输出信号等效。 1）冲击不变转换 指模拟控制器脉冲响应的采样值与离散控制器脉冲响应序列等效。 设：ha(t)为模拟控制器输出信号， ha(kT)为模拟控制器输出信号采样值。 h(kT)为数字控制器输出信号， 精品 由基本思想可得： 设 模拟控制器