磁悬浮球鲁棒控制器设计.PDFVIP

第 38 卷第 5 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.38 No.5 2007 年 10 月 J. Cent. South Univ. (Science and Technology) Oct. 2007 磁悬浮球的鲁棒控制器设计 李群明，朱 伶，徐 震 ( 中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083) 摘 要：为了掌握磁浮支承的设计和控制原理，设计一种新型的磁悬浮球实验装置，建立其动力学模型。应用H∞ 混合灵敏度控制理论，通过合理选取加权函数，设计该实验装置的 H∞鲁棒控制器，并采用数字控制方法，对其 离散化后用 DSP 系统实现了其稳定控制。仿真和实验结果表明：与传统的 PID 控制方法相比，基于 H∞控制理论 设计的磁悬浮球控制器具有更好的动态性能，如系统起浮时的超调量从 0.8 mm 降低到