人型机器人全能挑战赛竞赛规则-VEX机器人比赛.PDF

人型机器人全能挑战赛竞赛规则 一、任务 要求机器人在规定的时间内完成多项挑战动作。每个动作都有相 应的分数，从起始区出发按逆时针方向依次完成挑战动作，完成动作 越多、用时越少，得分越高。 在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡 等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间 内取得最好的成绩。 二、竞赛场地说明 竞赛场地的外尺寸是250cm×120cm，上面有机器人跨栏、机器人 钻障碍、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪的场地设施。 在场地中粗黑线是机器人做每项动作的起始线，粗红线是机器人 做每项动作的终止线。机器人在做每项动作前双脚不能越过本动作任 务的起始线和上个动作任务的终止线，在做每项动作时机器人必须从 本动作任务的起始线进入，机器人的双脚完全越过本动作任务的终止 线才可以视为机器人完成该动作。 五个任务分为技巧类和速度类两种。其中机器人跨栏和机器人钻 障碍为技巧类任务，机器人越过本动作任务终止线后必须自动站稳停 止，才可视为机器人完成该动作；机器人侧向行走、机器人上下楼梯、 机器人滑雪为速度类任务，机器人越过本动作任务终止线后在尚未进 入下一个任务区或完全离开场地范围前，可自动停止站稳，也可以通 过遥控器使其停止站稳。 竞赛场地光源照度稳定、无明显磁场干扰。但由于一般赛场环境 的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件 有变化等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 三、任务说明和得分 1．机器人跨栏 （1）规则：跨栏尺寸如图所示。要求机器人通过指定高度的栅 1 栏。机器人可以接触栏，但不得碰翻或移动栏 （栏的任一部分的垂直 投影不得超出起始线、终止线），否则视为动作失败而不能得分。 （2）记分：机器人成功跨过栏，可获得该项动作的100分，不 成功则得0分。 2．机器人钻障碍 （1）规则：障碍物尺寸如图所示。要求机器人从一个具有固定 高度的障碍物底下钻过。在障碍物的上面有一个平衡杆,杆的材质为 塑胶,直径是1cm。机器人可以接触障碍物，但不得碰翻或移动障碍物 （即障碍物的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线），否则 视为动作失败而不能得分。机器人若钻过障碍物，但碰落了上面的平 衡杆，将按照规则罚分。 2 （2）记分：机器人成功钻过障碍物，可获得该项动作的100分， 不成功则得0分。 3．机器人侧向行走 （1）规则：跑道长度如图所示，中间有一条线。要求机器人在 最短的时间内走完全程。机器人必须侧向行走，若正向行走视为犯规 不能得分；机器人不得走出规定区域 （双脚接触到规定区域边线）， 否则视为动作失败不能得分。 （2）记分：得分是T 400/t，式中t为机器人侧向完成任务的 时间（秒），例如机器人完成侧向行走的时间为4秒，则得100分,不 成功则得0分。 4．机器人上下楼梯 （1）规则：楼梯尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度从场 地平面起步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。 如果机器人除下肢以外的部分接触任务区域，则任务判定失败。 3 （2）记分：得分是T 1600/t，式中t为机器人最快完成任务 的时间（秒），例如机器人完成上下楼梯的时间为16秒，则得100分, 不成功则得0分。 5．机器人滑雪 （1）规则：滑雪场地尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度 穿越绕行通过3面旗子。场地上一共有5个旗子放置点，每个放置点 相隔20cm，3面旗子将会摆在其中的3个放置点上，具体摆放位置将 在比赛开始时现场抽签决定。旗子的尺寸如图所示。机器人在滑雪过 程中不能走出规定区域 （双脚接触到规定区域边线）或在绕行旗杆时 脚底部从绕行方向压到旗杆底座下 （场地上）直径为3.5 cm 的红色 圆圈线，否则视为动作失败不能得分。机器人若在滑雪过程中碰倒旗 子将按照规则罚分。 （2）记分：得分是T 2000/t，式中t为机器人完成任务的时 间 （秒），例如机器人完成滑雪的时间为20秒，则得10