6、第八章点的运动学1.pptVIP

1 A C B y O x M x y 已知: 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接 于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑 槽运动，求规尺上任一点M 的轨迹方程。 运 动 演 示 A C B y O x M x y 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角φ，即得M点的轨迹方程: 解: 轨 迹 演 示 思考题：M点的轨迹是什么曲线 ？ 轨 迹 演 示 例：图示卷杨机构，绳OB以匀速下拉，求套在固定杆上的套筒A的速度与加速度，表成 x 的函数。 A O B l x vB 解：A作直线运动， 两端对时间求导： 同学们自己求。 * 运动实例 运动学是从几何的角度来研究物体的运动，即只研究物体运动的几何性质（如运动方程、轨迹、速度和加速度等），而不涉及物体运动的变化与作用力之间的关系。 第二篇 运动学 基本概念： 1. 瞬时t和时间间隔 2. 动参考系和定参考系 3. 点和刚体 4. 位移和距离 一、直角坐标法 M r · k j i （x,y,z） （x’, y’, z’） x y z 0 M · x = f1(t) y = f2(t) Z = f3(t) 第六章 点的运动方程 §6-1 点的运动方程 动点的几何位置随时间的变化规律，称为点的运动方程。 因为动点的轨迹与时间无关，如求点的运动轨迹方程，可将方程中的t去掉。 M r · O r M 二、矢量法 当动点M沿任一空间的曲线运动，则动点M在空间的位置可用矢径(从坐标原点O引到动点M的矢量)表示。当动点运动时，矢径的大小及方向均随时间而改变，因而可以表示为时间t的单值连续函数。 ——以矢量表示的点的运动方程 三、自然坐标法 1、弧坐标、运动方程 S (+) M s=s(t) o S：弧坐标 运动方程： 以点的轨迹作为参考 系确定动点位置的方法 称为自然法。 §6-2点的速度和加速度 二、点的速度等于矢径对时间的一阶导数 一、点的位移 （1）位移是动点在一段时间内由一点移到另一点的 直线距离。 （2）位移、路程的区别： 位移是矢量，路程是标量。位移是直线距离， 路程是实际所走行经之和。 当点作曲线运动时，每一瞬时点的速度用矢量表示，矢量的大小表示点沿轨迹运动的快慢，矢量的指向表示点的运动方向。 即：动点的速度矢等 于它的矢径对时间的一 阶导数。 因此，动点的速度大小等于动点的弧坐标对时间的一阶导数，方向沿轨迹的切线。 弧坐标对时间的导数是一个代数量 三、加速度等于速度对时间的一阶导数 动点作一般曲线运动时，不仅速度的大小可能改变，速度的方向也可能改变，为了描述每瞬时动点速度的大小和方向的改变情况，需再引入加速度的概念。 动点的加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数，或等于矢径对时间的二阶导数。 M r · r =xi+yj+zk k j i （x,y,z） x y z 0 x = x（t） y = y（t） z = z（t） 运动方程： §6-3 点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 M r · k j i （x,y,z） x y z 0 M o T M T Δθ Δs T Δθ K* │Δs│ = ——— 平均曲率: 曲率: 曲率半径: §6-4 点的速度和加速度在自然轴上的投影 一、曲线的曲率和曲率半径 把 段曲线的平均弯曲 程度用K*表示 二、自然坐标轴 以M点为原点，曲线在该点的切线，主法线和副法线构成互相垂直的三个轴，分别取的正向为相应轴的正向，它们构成一右手直角坐标系，称为M点的自然坐标系。 · Δr 三、点的速度在自然轴上的投影 M τ M Δs (+) r r O 动点的速度总是沿其轨迹的切线，而大小为： 四、点的加速度在自然轴上的投影 · Δτ M o τ M Δs (+) τ τ Δθ n C e 求反映速度大小变化的加速度 结论：切向加速度反映点的速度大小对时间的变化率，它的大小等于速度的代数值对时间的一阶导数，或弧坐标对时间的二阶导数的绝对值，方向沿轨迹的切线。 · Δτ M o τ M Δs (+) τ τ Δθ n C e 求反映速度方向变化的加速度 由此可见， 的方向与主法线的正向一致，称为法向加速度。 法向加速度反映点的速度方向改变快慢的程度，它的大小等于点的速度的平方除以曲率半径，它的方向沿着主法线，指向曲率中心。 切向加速度: 法向加速度: 全加速度: aτ an a α 特殊地: ①ρ=∞, an=0 ,直线运动,