理论力学--运动学总结.pptVIP

如图所示的平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度 绕O轴转动，滑块B以匀速 沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30?。求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例题4 分析三种运动 动点：滑块A 动系：摇杆OC vB vAB vr ve 绝对运动：刚体平面运动 牵连运动：转动 分析加速度 aABt ar aen aABn ac [例5] 导槽滑块机构曲柄OA= r , 匀角速度? 转动, 连杆AB的中点C处连接一 滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l，图示瞬时O、A、O1三点共线, OA?AB, ?AO1C= ?=30。 求：该瞬时O1D的角速度与角加速度。 vA vB 动点: 滑块C 动系: O1D杆 分析三种运动 vc AB瞬时平动 绝对运动：平面运动刚体上 牵连运动：转动 ωAB=0 vC vr ve ωO1D aA aA aBAt aB ?AB ar aet aA aCAt vr ωO1D aC aen 例6：图示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AD上 装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C 的 槽内滑动。已知：曲柄长OA = 50mm，绕O轴转动的匀角速度? = 10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90o角，∠OAB=60o， 摇杆与水平线间成60o角；距离O1D = 70mm。求摇杆O1C的角速度和角加速度。 vA vB vD 绝对运动：刚体平面运动 牵连转动 分析三种运动 动系 动点 vD vr ve 加速度分析 aA aBAt aA aB ?ABD aA aA aDAt ar aen vr aet ac ?O1C 练习1：机构位于同一铅垂面内，OB=r，位于水平。B、D、C共线，BD＝AB＝AD＝2r。轮C的半径为ｒ，在水平面上纯滚。已知：轮心C的速度vC为常量。求此时：直角拐EFH的速度与加速度。 A B D E F H O c v 练习2:图示瞬时：AB＝60毫米，AB与AC成30度角，C点的速度为vC=17.32mm/s，向上；加速度为aC=17.32mm/s2，向上。D点的速度为vD=50mm/s，向右，加速度为aD=10mm/s2，向左。求此时滑道AE杆的角速度与角加速度。 A C B D E 练习3：滑块E在铅垂滑道内以速度v匀速向上运动，通过套筒B带动摇杆OA及BD杆运动。图示瞬时：OA位于铅垂，BE与OA的夹角为45度，BD水平。求此时：OA杆的角速度与角加速度。 E D O B A v 　　 练习4 平面机构图示瞬时, O点在AB中点, ? =60o，BC?AB， 已知O、C在同一水平线上，AB=20cm，vA=16cm/s ，试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及滑块C的速度。 练习5：滑块A以匀速v向右运动。图示瞬时：AC＝BC＝R，CD位于铅垂，ACB与水平线成30度角。求此时：CD杆的速度。 A B C D v 练习6：图示瞬时：OA＝AB＝L， OA、AB分别与水平线成30度角。BC＝1.732L/2。OA、BC分别以匀角速度ω逆时针转动。求此时：AB杆的角速度与角加速度。 O A B C ω ω 练习7：OA杆以匀角速度ω转动，OA＝r，AB＝5r，BC＝CD＝3r。EF杆上的销钉D可在BC杆的滑道内滑动。图示瞬时：OA水平，BCD位于铅垂。求此时销钉D的速度与加速度。 O A B C D E F ω 练习8：OA＝AB＝r，CB＝2R， OA杆以匀角速度ω转动。图示瞬时：OA垂直于AB，AB垂直于BC，套筒D位于BC杆的中点。DE与BC成45度角，求此时：E点的速度与加速度。 O A B D E C ω 练习9：ABC为等边三角板，OA＝DB＝EC＝R。OA杆以匀角速度ω转动。图示瞬时：OA垂直于AB，AB平行于CE，D、B、C共线。求此时：EF杆的角速度与角加速度。 A B C O D E F ω 练习10：ED＝1米，AB杆长为1.414米。滑块A以速度V=60厘米/秒匀速向下运动。图示瞬时：ED水平，套筒D位于AB杆的中点，AB杆与水平线成45度角。求此时：ED杆的角加速度。 E D A B v 练习11：OA＝2L，以匀角速度ω转动，图示瞬时OB＝BA，OA垂直于AD，AD与BDC杆成30度角。求此时：套筒D相对于BC杆的速度与加速度。 O A B D C ω 一．基本内容 1.点的运动学 合成运动 绝对运动=相对运动+牵连运动 2.刚体运动学 基本运动 定轴转动 平动 平面运动 随基点的平动+绕基点的转动 动 系 定 系 动 点 牵连运动 (刚体运动) 相对运动 (点的运动) 绝对运动 (点的运动) 二、点的合成运动 概