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1;2;二、运动副与约束
运动副——机构中两构件直接接触的可动联接称为运动副。
约束——对构件一个儿魂限制称为一个约束。增加一个约束，减少一个自由度。
一个构件 自由度+约束＝6，且约束数不少于１个。;§2.1 构件组成及运动副;一、平面机构运动简图
由于机构的运动仅与机构中运动副的性质、运动副的数目及相对位置、构件的数目有关，而与构件的外形、截面尺寸、组成构件的零件数目、运动副的具体构造等因素无关。因此可以按照一定的长度比例尺确定运动副的位置，并用特定的构件和运动副符号及线条绘制出图形，这种表示机构运动特征的简单图形称为机构运动简图。
机构运动简图简明地表达了实际机构的运动情况，此外，还可以通过该图进行运动和动力分析。;机构运动简图的绘制方法
（1）观察机构的实际结构，分析机构的运动情况，找出机??的固定件（机架）、主动件和从动件。
（2）从主动件开始，按照运动传递路线，分清构件间相对运动的性质，确定运动副的类型。
（3）以与机构运动平面相平行的平面（形象一下：机构拍扁后的平面）作为绘制运动简图的平面，用规定的符号和线条按照比例绘制在此平面上，得到的图形即为机构运动简图。;7;8;§2.3 平面机构具有确定运动的条件;①计算曲柄滑块机构的自由度。;②计算五杆铰链机构的自由度;The end!
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