AGV自动导引小车结构系统全设计.docx

--WORD格式--可编辑-- --- 山东理工职业学院 毕 业 设 计（论 文） 设计 (论文 )题目： AGV 自动导引小车 姓 名: 夏 杰 学 号: 029409300156 院 部: 工程技术学院 专 业: 机 电 一 体 化 年 级: 09 级 指导教师 : 2011 年 10 月 15 日 I 摘要 AGV 即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先 进的理论和应用技术。 广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中， 具有运输效率高、 节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。属于移 动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。因此， AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业 的场合。 AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（ FMS）中被认 为是最有效的物料运输设备。 本文在分析研究国内外 AGV 现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导 引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、 AT89C51 单片 机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。关键词： 自动导引小车，单片机