简易旋转倒立摆及控制装置(C题 ).pdfVIP

2013 年全国大学生电子设计竞赛试题 参赛注意事项 （1）9 月4 日8:00 竞赛正式开始。本科组参赛队只能在【本科组】题目中任选一题；高职高 专组参赛队在【高职高专组】题目中任选一题，也可以选择【本科组】题目。 （2 ）参赛队认真填写《登记表》内容，填写好的《登记表》交赛场巡视员暂时保存。 （3 ）参赛者必须是有正式学籍的全日制在校本、专科学生，应出示能够证明参赛者学生身份 的有效证件（如学生证）随时备查。 （4 ）每队严格限制3 人，开赛后不得中途更换队员。 （5 ）竞赛期间，可使用各种图书资料和网络资源，但不得在学校指定竞赛场地外进行设计制 作，不得以任何方式与他人交流，包括教师在内的非参赛队员必须迴避，对违纪参赛队 取消评审资格。 （6 ）9 月7 日20:00 竞赛结束，上交设计报告、制作实物及《登记表》，由专人封存。 简易旋转倒立摆及控制装置 （C 题 ） 【本科组】 一、任务 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1 所 示。电动机A 固定在支架B 上，通过转轴F 驱动旋转臂C 旋转。摆杆E 通过转 轴D 固定在旋转臂C 的一端，当旋转臂C 在电动机A 驱动下作往复旋转运动时， 带动摆杆E 在垂直于旋转臂C 的平面作自由旋转。 二、要求 图1 旋转倒立摆结构示意图 1．基本要求 （1）摆杆从处于自然下垂状态 （摆角 0 °）开始，驱动电机带动旋转臂作 往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60 °~ +60 °； （2 ）从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成 圆周运动； （3 ）在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近 165°位置，外力 撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间 旋转臂的转动角度不大于90 °。 C – 1 / 3 2 ．发挥部分 （1）从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使 摆杆摆起倒立，保持倒立状态时间不少于10s； （2 ）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s 内恢复 倒立状态； （3 ）在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向 转过角度达到或超过360 °； （4 ）其他。 三、说明 1．旋转倒立摆机械部分必须自制，结构要求如下：硬质摆杆E 通过转轴D 连 接在旋转臂C 边缘，且距旋转臂C 轴心距离为20cm±5cm；摆杆的横截面 为圆形或正方形，直径或边长不超过 1cm，长度在 15cm±5cm 范围内；允 许使用传感器检测摆杆的状态，但不得影响摆杆的转动灵活性；图1 中支 架B 的形状仅作参考，其余未作规定的可自行设计结构；电动机自行选型。 2 ．摆杆要能够在垂直平面灵活旋转，检验方法如下：将摆杆拉起至水平位置 后松开，摆杆至少能够自由摆动3 个来回。 3 ．除电动机A 之外，装置中不得有 其他动力部件。 4 ．摆杆自然下垂状态是指摆角为 0 °位置，见图2 。 5 ．摆杆倒立状态是指摆杆在-165° 至165°范围内。 6 ．基本要求 （1）、（2 ）中，超过30s 视为失败；发挥部分（1）超过90s 视为失败；发挥部分（3 ）超过3 分钟即视为失败；以上各项，完 成时间越短越好。 图2.摆杆位置示意图 7 ．摆杆倒立时施加干扰的方法是，以 15cm 长细绳栓一只 5 克砝码，在摆杆 上方将砝码拉起 15°~45 °，释放后用砝码沿摆杆摆动的切线方向撞击摆 杆上端1~2cm 处；以抗扰动能力强弱判定