一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法.PDF

圆园员愿年 员园月 机械科学与技术 韵糟贼燥遭藻则 圆园员愿 第猿苑卷 第 员园期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 晕燥援员园 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿园园苑员 一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法 梁子龙袁丁毓峰鄢 渊武汉理工大学机电工程学院袁武汉摇 源猿园园苑园冤 摘要院针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难袁抛光精度不高等问题袁提出了一种机器人抛光轨迹 规划方法遥 该方法在哉郧软件环境下完成对自由曲面的建模袁借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结 合抛光工艺特点袁利用等残余高度算法生成抛光轨迹袁在此基础上袁提出了改进的 阅燥怎早造葬泽鄄孕藻怎糟噪藻则 算法袁该算法用于对抛光刀触点的提取袁能够将弓高误差控制在给定的范围内袁提高抛光精度袁最后 根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角遥 实例表明袁该抛光轨迹规划方法精度高袁可解 决自由曲面抛光轨迹规划问题遥 关键词院机器人曰抛光曰轨迹规划曰哉郧曰 弓高误差 中图分类号院栽孕圆源怨摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤员园鄄员源愿怨鄄园苑 粤栽则葬躁藻糟贼燥则赠孕造葬灶灶蚤灶早酝藻贼澡燥凿枣燥则云则藻藻鄄枣燥则皂杂怎则枣葬糟藻孕燥造蚤泽澡蚤灶早砸燥遭燥贼 蕴蚤葬灶早在蚤造燥灶早袁阅蚤灶早再怎枣藻灶早鄢 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿耘造藻糟贼则燥灶蚤糟耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁宰怎澡葬灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁宰怎澡葬灶源猿园园苑园袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院栽澡蚤泽责葬责藻则责则燥责燥泽藻泽葬贼则葬躁藻糟贼燥则赠责造葬灶灶蚤灶早皂藻贼澡燥凿枣燥则责燥造蚤泽澡蚤灶早贼澡藻枣则藻藻鄄枣燥则皂泽怎则枣葬糟藻燥枣葬则燥遭燥贼泽燥贼澡葬贼贼澡藻 责燥造蚤泽澡蚤灶早则燥遭燥贼皂葬赠灶燥贼澡葬增藻凿蚤枣枣蚤糟怎造贼赠蚤灶责造葬灶灶蚤灶早蚤贼泽枣则藻藻鄄枣燥则皂泽怎则枣葬糟藻葬灶凿糟葬灶蚤皂责则燥增藻蚤贼泽责燥造蚤泽澡蚤灶早葬糟糟怎则葬糟赠援 栽澡蚤泽 皂藻贼澡燥凿蚤泽 遭葬泽藻凿 燥灶 贼澡藻 哉郧 泽燥枣贼憎葬则藻 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼 贼燥 藻泽贼葬遭造蚤泽澡 贼澡藻 枣则藻藻 泽怎则枣葬糟藻 皂燥凿藻造援 月葬泽藻凿 燥灶 贼澡藻 贼燥燥造责葬贼澡 早藻灶藻则葬贼蚤燥灶皂藻贼澡燥凿 枣燥则 皂蚤造造蚤灶早 葬灶凿 责燥造蚤泽澡蚤灶早袁 贼澡藻 责燥造蚤泽澡蚤灶早 贼则葬躁藻糟贼燥则蚤藻泽 葬则藻 早藻灶藻则葬贼藻凿 憎蚤贼澡 贼澡藻 则藻泽蚤凿怎葬造 澡藻蚤早澡贼 葬造早燥则蚤贼澡皂援 宰蚤贼澡贼澡藻责燥造蚤泽澡蚤灶早贼则葬躁藻糟贼燥则蚤藻泽早藻灶藻则葬贼藻凿袁贼澡藻阅燥怎早造葬泽鄄孕藻怎糟噪藻则葬造早燥则蚤贼澡皂袁憎澡蚤糟澡蚤泽怎泽藻凿贼燥藻曾贼则葬糟贼贼澡藻 枣藻葬贼怎则藻责燥蚤灶贼泽燥枣贼澡藻责燥造蚤泽澡蚤灶早噪灶蚤枣藻袁蚤泽怎泽藻凿贼燥糟燥灶贼则燥造贼澡藻遭燥憎澡藻蚤早澡贼藻则则燥则憎蚤贼澡蚤灶葬早蚤增藻灶则葬灶早藻袁蚤皂责则燥增藻贼澡藻 责燥造蚤泽澡蚤灶早葬糟糟怎则葬糟赠 葬灶凿 枣蚤灶葬造造赠 泽燥造增藻 贼澡藻 则燥遭燥贼忆泽 躁燥蚤灶贼 葬灶早造藻 葬糟糟燥则凿蚤灶早 贼燥 贼澡藻 凿葬贼葬 燥灶 糟燥灶贼蚤灶怎燥怎泽 责燥蚤灶贼泽 燥枣 贼澡藻 责燥造蚤泽澡蚤灶早噪灶蚤枣藻援 栽澡藻藻曾葬皂责造藻泽澡燥憎泽贼澡葬贼贼澡藻责燥造蚤泽澡蚤灶早贼则葬躁藻糟贼燥则赠责造葬灶灶蚤灶早皂藻贼澡燥凿澡葬泽葬澡蚤早澡责则藻糟蚤泽蚤燥灶葬灶凿糟葬灶泽燥造增藻 贼澡藻枣则藻藻鄄枣燥则皂泽怎则枣葬糟藻责燥造蚤泽澡蚤灶早贼则葬躁藻糟贼燥则赠责造葬灶灶蚤灶早责则燥遭造藻皂援 运藻赠憎燥则凿泽院则燥遭燥贼曰责燥造蚤泽澡蚤灶早曰贼则葬躁藻糟贼燥则赠责造葬灶灶蚤灶早曰哉郧曰遭燥憎澡藻蚤早澡贼藻则则燥则 收稿日期院圆园员苑 员员 园苑 摇 摇 目前工件抛光主要由熟练技术和丰富经验的工 基金