- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
太空机器人文档
太空机器人
开发和利用太空的前景无限美好 ,可是恶劣的空间环境给人类在太空
的生存活动带来了巨大的威胁 ,要使人类在太空停留 ,需要庞大而复
杂的环境控制系统 ,生命保障系统 ,物质补给系统、救生系统 ,这些
系统的耗资十分巨大。 在未来的空间活动中、将有大量的空间加工、
空间生产、空间装配、空间科学实验和空间维修等工作。这样大量工
作不可能仅仅只靠宇航员去完成。还必须充分利用空间机器人。
基本概述 :太空机器人 ,是一种在航天器或空间站上作业的具有智能
的通用机械系统。太空机器人具有机械臂和电脑 ,能实现感知、推理
和决策 等功能 ,可以象人一样在事先未知的空间环境下完成各种任
务。只有操作功能不具备智能的简单机器人一般称为机械手。
太空机器人主要从事的工作有 :
1.空间建筑及装配 :一些大型的安装部件 ,例如无线电天线、
太阳能电池、各个舱段的组装等舱外活动都离不开空间机器人、机器
人将承担搬运、各构件之间的连接紧固有毒或危险品的处理等任务。
在不久的将来人造空间站初期建造一半以上的工作都将由机器人完
成。
2. 卫星和其他航天器的维护与修理、随着人类在太空的活动不断发
展。人类在太空的财产也越来越多 ,其中人造卫星也占了绝大多数。
如果这些卫星一旦发生故障 ,丢弃它们在发射新的卫星就很不经济 ,
必须设法修理后使他们重新发挥作用。但是如果派宇航员去修理。又
牵扯到舱外活动的问题 ,而且由于航天器处于强烈宇宙辐射的环境之
下 ,人根本无法执行任务 ,所以只能依靠机器人 ,空间机器人所进行
的维护和修理有回收失灵卫星 ,对故障卫星进行就地修理。维空间飞
行器补给物资等。
3.空间生产和科学试验 宇宙空间为人类提供了地面上无法实
现的微重力和高真空环境 ,利用这一环境可以生产出地面上无法生产
或难以生产出的产品。在太空中 ,还可以进行地面上不能做的科学实
验。和空间装配、空间修理不同 ,空间生产和科学试验主要在舱内环
境里进行。操作内容多半是重复性动作。在多数情况下宇航员可以直
接检查与控制。这时候的空间机器人如同工作在地面工厂里的生产线
上一样。因此 ,可以采用的机器人多是通用型多功能机器人。
主要特点 :
太空机器人工作在微重力、高真空、超低温、强辐射、照明条
件差的空间环境下 ,它与地面上用的工业机器人有很大差别。在失重
条件下物体处于漂浮状态 ,给太空机器人操作带来种种困难。空间视
觉识别以及视觉与手爪的配合较地面更困难。太空机器人需要采用三
维彩色视觉系统 ,以便同时确定物体的位置和方向 ,还要有便于更换
的灵巧末端操纵器 ,利用其接近觉、触觉、力觉、滑觉传感器配合视
觉系统完成各种操作任务。
太空机器人主要分类 :
太空机器人遥控机械手 :
最简单的太空机器人 ,一种由人操纵的多关节机械装置。它仅起执行
机构的作用 ,需要由人不断操纵。操作者是控制回路的直接组成部分。
由于远程操作带来信号传输和处理的延时 ,控制系统可能失稳。早期
航天器上的机器人均属此种类型。1967年美国 “观察者”-Ⅲ航天器
上安装的机械手,在地面操作者控制下 ,用手爪在月面上完成了挖沟
操作并进行了土壤实验。1976年 ,美国 “海盗”号火星登陆器上安
装的机器人接收地面遥控指令后 ,启动一个预先编好的程序 ,便在指
定的表面上着陆 ,取回火星表层的土样 ,并完成挖沟操作。美国航天
飞机上安装的遥控机械手在航天员的遥控操纵下多次成功地释放卫
星入轨 ,并在轨道上回收了出故障的通信卫星。1986年 2 月苏联发
射的 “和平”号空间站上安装了遥控机械手 ,它可将对接在轴向对接
口上的航天器转移到侧向对接口上 ,腾出轴向对接口供下次对接时使
用。
太空机器人遥控机器人 :
一种人机混合的遥控系统。它将遥控和一定级别的自主技术相结合。
系统有两个控制回路 :本地回路和远地回路 ,两回路之间由远程通信
联系。工作在低智能和高响应率的远地回路的太空机器人接到本地回
路控制人员的遥控操作指令后 ,根据自身的敏感器信息和智能 ,在远
地计算机控制下完成指定操作。操作者则工作在高智能和低响应率的
本地回路内 ,他根据机器人发来的各种信息监控机器人在远地控制回
路内的工作 ,不时向它发出指令 ,远地计算机根据指令控制机器人的
操作。操作人员无须直接介入机器人回路 ,就仿佛身临现场一样遥控
操作,从而消除了操作者的疲劳感,大大提高工作效率。初期空间站开
发中应用的主要就是这种机器人。
太空机器人自主机器人
文档评论(0)