机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法_杨震文档.pdf

机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法——— 杨 震 杨文玉 张晓平 　 　 　 机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法 杨 震 杨文玉 张晓平 　 　 　 ， ， 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉 ４３００７４ ： ， 摘要 为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题 提出了一种新的奇异处理算 。 ， ， ——— 法 在阻尼最小二乘法的基础上 利用雅可比矩阵奇异值分解 构建了一个新的奇异性指标 第二条 ， ， ， 件数 弥补了条件数 对奇异性表示的不全面性 并通过实验验证了 的实用性和准确性 继而基于 ｋ ｋ ｋ ２ ２ ， 。 ｋ 提出了一种新的阻尼系数自适应调整方法 增强了逆解算法的奇异鲁棒性 实验及仿真结果验证了 ２ ， ， 。 算法的有效性 即在奇异点附近求逆稳定 各关节运动连续平稳 ： ； ； ； 关键词 逆运动学 阻尼最小二乘 条件数 奇异性 中图分类号： ； ： ／ ＴＰ２４２ ＴＨ１１ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０８．００１ 　　　　　　 ｊ Ｓｉｎ ｕｌａｒｉｔ ＲｏｂｕｓｔｎｅｓｓＡｌｏｒｉｔｈｍｆｏｒＲｏｂｏｔＩｎｖｅｒｓｅＫｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｇ ｙ 　 ｇ 　 　 　 　 　 Ｙａｎ Ｚｈｅｎ Ｙａｎ Ｗｅｎ ｕ Ｚｈａｎ Ｘｉａｏ ｉｎ ｇ 　 ｇ ｙ 　 ｇ ｐ ｇ 　 　 　 ＳｔａｔｅＫｅ Ｌａｂｏｒａｔｏｒ ｏｆＤｉ ｉｔａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎ ＤｅｖｉｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ ， 　 ｙ ｙ 　 ｇ 　 ｇ 　 　 ｇｙ 　 　 　 ， ， Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｗｕｈａｎ ４３００７４ ｇ ｙ 　 　 　 ｇｙ 　 　 ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｉｎｕｌａｒｉｔ ｒｏｂｌｅｍｏｆＪａｃｏｂ