数字电力调速系统（PPT50页).pptVIP

主要内容： 数字式电力传动系统概述 数字系统的数字运算方法 数字系统中的Z变换 状态空间设计方法 10.1 数字式电力传动系统概述 一、数字式电力传动系统的结构 数字控制系统是以计算机特别是以微型计算机为控制器的离散系统，包括两大部分：工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象，二者有机配合完成控制。 1、数字系统的一般结构 计算机控制系统通常包含控制对象、输入通道、输出通道和控制用计算机系统。输入通道主要任务是把被控制对象的模拟运行参数转换为数字信号，输入计算机系统；计算机系统按照一定的控制律，完成运算，输出数字量；输出通道则主要完成数字量到模拟量的转换，控制执行机构动作，完成控制任务。 数字系统的一般结构图： 2、数字电力传动系统的系统结构 2、信号的采样周期 数字系统中，计算机完成一次输入、运算和输出的时间周期称为采样周期，用Ts表示，采样频率 。 ① 采样周期选择原则 香农采样定理：采样频率大于等于两倍的连续信号的最大频率，即采样频率 ≥ 的条件下，采样后的离散信号才有可能无失真地恢复原来的连续信号。 为了抑制扰动，控制回路的采样频率必须高于扰动信号的最高频率，一般取扰动信号频率的5～10倍；或取单位阶跃上升时间的1/10：tr/10。 采样频率要照顾计算机的精度和速度。虽然采样周期越短，越能接近于连续系统，但如果计算机的精度不高，采样周期太短意义也不大；另一方面，如果计算机速度不高，采样周期也不能取得太短。 ② 典型系统采样周期的选择 典型Ⅰ型系统变成数字控制系统时，采样周期的选择 典型Ⅰ型系统的开环传递函数： 开环放大倍数近似等于截止频率， 代入 得： 当选择 时， ，通常选择 典型Ⅱ型系统变成数字控制系统时，采样周期的选择 已知典型Ⅱ型系统的开环传递函数为： 当按闭环幅频特性Mr最小准则设计系统时，截止频率为： 采样周期应选择为： 通常选择 我们注意到，当t = (k-1)Ts时，PI调节器为： 积分分离法 积分分离法是指当偏差值e(t)较大时，调节器不执行积分运算，只计算比例项和微分项；而在偏差值e(t)小于某一数值时，才进入积分运算。 引入积分分离法的优越性： 1）控制量不容易进入饱和区； 2）即使进入饱和区，也能较快退出。 遇限消弱积分法 遇限消弱积分法是指在控制量进入饱和区后，只执行消弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加，算法的执行方向由控制器上一步的输出决定。 3、干扰抑制算法 系统信号在工作现场会受到各种干扰。抗干扰可以通过硬件措施解决，也可以通过软件算法实现。 四点微分法 用差商代替了微分项对PID离散化，即 ③ 加权求和，计算差分项 给定值突变时的改进算法 给定值r(k)突变时，会使偏差值e(k)突变，PID输出值也发生突变。 二、数字滤波算法 在电力传动系统中，需要滤波的干扰信号包括： 随机干扰：由工作环境下的干扰源在引线上的作用引起的。 定频率的信号脉动：由控制原理本身引起的。例如，采用PWM调制波控制的传动系统，电流采样信号含有脉动成分。 变频率的脉动信号：如转速传感器的噪声、电压型电子换向器在换向时引起的电流脉动。 在电子线路中滤波是必须的。滤波器分硬件滤波器和软件滤波器2种。 硬件滤波器：如常见的、由RC电路构成的低通滤波器； 软件滤波器：软件滤波器是通过一定的算法来消除采样数据中干扰和噪声成分的方法，通过计算机执行程序实现。 以下讨论软件滤波的方法。 平均值滤波法：把包括当前采样值在内的前m个数据进行平均，用平均值作为本次采样值。 中位值滤波法：把m（m≥3）个采样数据按大小顺序排列后分成3组，取中间一组求平均值，并作为当前采样值。 当m=3时，取3个采样值的中间值作为滤波输出值，称为中值滤波。 中位值滤波法能有效去除由于偶然因素引起的波动，而且对变化缓慢的被测信号具有良好的滤波效果，但不适用于快速变化的信号滤波。 限幅滤波法：超越极限或者变化率超过某一阈值时，作出适当限制。例如，当存在大的随机干扰时，采样值会严重偏离实际值，就可以使用限幅滤波法。常用的限幅滤波法如下： 使用上、下限值的限幅滤波法：设y(k)为本次采样值，YH为上限，YL为下限，则有： 相对限幅滤波法：规定 为相邻两次采样值的最大变化量，则有： 10.3 数字系统中的Z变换 连续系统有