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电力电子系统若干数字控制技术的探讨 Some Technologies for Real Time Digital Control of PE System 清华大学自动化系 杨耕，周宏林 Geng Yang and Honglin Zhou, Automation Dept. of Tsinghua Univ. E-mail: yanggeng@tsinghua.edu.cn 摘要：与通常的采样系统相比，基于实时数字控制的电力电子装置或系统具有自身一些特点。据此， 在控制系统建模、控制方法设计等问题上已有一些有效的方法，也有一些新的技术动向。本文试图总结这 些成果和研究动向，以期对相关技术的发展有所帮助。 Abstract: Real-time digital controlled power electronic (PE) systems have some different characteristics comparing with normal sampled-data system. Therefore some special methods are developed for the system modeling and controller designing for such PE systems. This paper summarizes these methods and tries to capture some new research trends. 关键字：数字控制，无差拍控制，重复控制，多速率采样，两自由度控制器 Key words: Digital control, modeling, re-designs, dead-beat control, repetitive control, multi-rate sampling, two-freedom degree controller 用常规的数字控制器的电力电子系统的性能， 1 前言 如动态特性等，往往会下降。为了改进这类系 基于实时数字控制技术的电力电子装置或 统的性能，迄今已经取得了一些有用的成果， 系统已经被广泛应用。从控制的角度，这类电 如无差拍（Dead-beat ）控制等。随着对系统稳 力电子系统具有以下特点: 定性、动特性以及鲁棒性要求的提高，新的方 （1）离散系统的共通问题 法也在问世。本文试图讨论几个重要的成果， 主电路的输出（电压或电流）是离散的， 以期对电力电子系统的高性能化工作有所帮 甚至输入也是离散的（如基于 CCD 取得反馈信 助。论文首先分析两种建模方法，之后，就几 号的运动控制）；同时数字控制器的A/D 、控制 种经典控制方法，重复控制(Repetitive control) 软件执行等产生一定的时间延迟。离散化和时 方法，以及基于多速率采样(Multi-rate sampling) 延对系统的稳定性等有很大的影响。 跟踪控制方法等内容展开讨论。 [1] （2 ）建模方法：已经多种建模方法 ，但一些 2 系统建模 建模方法难以应用于电力电子系统。 例如，离散化一般会增加零阶保持器环节， 数字控制器的设计有模拟化方法和直接数 因此即使原系统是最小相位系统，当传递函数 字化两种方法。模拟化方法是在连续系