AGV研发的方案_V1.1.pptxVIP

AGV研发方案 项目经理： 技术负责人： 小组成员： 研发周期：2016/7/15~ 2016/10/30 版本号：#1.1 目录 一、AGV简介· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3 二、整体结构和功能· · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·5 三、电气控制部分原理和功能· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·8 3.1 AGV总控制系统构成· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·8 3.2 AGV小车主要电气部件· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·· 19 3.3 AGV电气设备品牌· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·20 四、 AGV自主研发思路· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·22 五、重点难点分析· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·23 六、技术难点应对策略· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25 七、工作计划· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·28 2 3 一、 A G V 简介 含 义 Automated 自 动 Guided 引 导 Vehicle 车 辆 设计任务 自动化控制 包括无线通信系 统、电气伺服系 统、编制运行程 序（由电气工程 师、IT工程师完 成） 轨道、地标 包括导轨的敷设 、地标的定位 （由现场技师完 成） 运动结构 包括车辆外形、 轮式行走系统的 设计、牵引结构 的设计、各元件 的安装定位（由 机械工程师完成） 4 ●技术参数（红色字体部分为关键参数） 序号 项目 参数内容 序号 项目 参数内容 1 引导方式 磁条诱导 13 障碍检知 激光障碍物检测传感器TIM3*1 2 走形方向 单向前进，自动左右转弯 14 操作按钮 启/停按钮，急停按钮，声光报警，电源开关 3 控制方式 差速驱动 15 充电/续航 自动充电、持续巡航 4 驱动电机 2WD,DC24V/100W*2 16 报警形式 警示灯+声音报警 5 负载重量 牵引负载重量大于300Kg 17 锂电池 EV-HX01，DC24V/65AH 6 引导精度 直线±10mm, 转弯±15mm 18 脚轮 3 吋聚氨酯辅助脚轮，直径150mm 驱动轮 7 走行速度 2～40 米/分，无级调速 19 牵引机构 单向 8 转弯半径 最小600mm(诱导磁带) 20 诱导磁带 N 极向上（黄）背胶 9 爬坡能力 3 °（70%负载） 21 防撞机构 机械防撞（橡胶缓冲） 10 定位精度 ±10mm 22 驱动提升 手动 11 地面差吸收能力 ±15mm 23 外观尺寸 1450L×325W×275H 12 允许断面 ±20mm 24 地标信息 RFID 5 二、整体结构和功能 1.整体结构 电气功能部分 主要完成自动化信息的交换、处理，人机的操控、交流，防撞感应等。 主动行走部分 主要完成自动行走控制，牵引控制，轨道识别和定位感应等。 能量部分 提供整车的运行能量并且有能量补充接口 辅助行走部分 为行走提供导向和辅助支撑等支持，另设转销放置等。 6 2.导向磁条 上图即为常见的AGV磁条，黄色为N极，铺设时向上。磁场强度满足0.7~0.8MT 底面有粘胶，便于粘贴地面。 7 3.工作原理 AGV功能实现可简化为左上图。小车通过磁导航传感器感应磁条磁场强度，并将磁场中心相对位置反馈给PLC总成，由PLC控制行走系统保持磁场中心位于传感器中心，从而让小车始终沿磁条行驶。 地标读写器（RFID）和地标（ID） 另外在磁条特定位置设置有地标。在RFID读出地标信息后，总控系统会发出相应指令，控制小车在此位置的减速、停止、选轨转向等功能。 三、电气控制部分原理和功能 8 3.1 AGV总控