运动估计知识内容.pptVIP

运动估计;;运动跟踪与应用实例;运动跟踪与应用实例;运动跟踪与应用实例;运动跟踪与应用实例;方法分类;概述;运动分类 根据摄像机和目标物体的运动状态 摄像机不动物体不动（SCSO） 摄像机不动物体动（SCMO） 摄像机动物体不动（MCSO） 摄像机动物体动（MCMO） 根据观察者 单摄像机系统、多摄像机系统 根据对象 单目标、多目标 简单默认的运动情况 单摄像机固定不动的单一运动目标;时间序列图像（运动图像） 摄像机放置在三维空间的某一位置上，对运动物体进行观测，所拍摄到的一系列图像 不仅是空间位置的函数，也是随时间变化的函数 运动物体特征 特征点： 尖锐点 特征直线：边缘直线 特征曲线：边缘曲线 可用来观察分析物体的运动;运动估计要研究的基本问题 估计运动前后相邻时刻两幅图像上对应点坐标之间的差值，即运动矢量。 特征对应：???动物体上的特征与其在二维图像平面上的投影坐标的对应关系;运动分析方法;二维运动估计;前向运动估计与后向运动估计;典型的摄像机运动;对应于摄像机运动的二维运动;刚体运动;对应于刚体运动的二维运动;对应于不同刚体运动模型的二维运动;观察到的二维运动与真实的投影二维运动的不一致性;二维运动估计存在的几个问题 遮挡问题 孔径问题 噪声问题;二维运动模型及估计方法 参数模型：物体运动被建模为某种映射形式。 全局 --- 摄像机移动、单个运动物体 区域 --- 多个运动物体 （运动区域分割） 非参数模型：对运动场施加平滑约束条件。 光流、像素、随机场 --- 估计每个像素运动矢量 块匹配 --- 分割成小的规则块，估计每个块的运 动矢量 网格 --- 分割成不重叠的多边形单元，可克服块失真 ;四种二维运动估计方法;基于光流的运动估计;基于光流的运动估计;其中： 为图像空间梯度方向 上的单位矢量;图像梯度的计算;基于光流的运动估计;基于光流的运动估计;基于光流的运动估计;基于光流的运动估计;对 求关于 和 的偏微分，并令其为0，可得：;基于光流的运动估计;基于光流的运动估计;基于像素的运动估计;多点邻域约束 假设 的邻域 内所有像素具有相同的运动矢量，领域 上的误差函数为：;像素递归法 沿图像扫描方向逐个估计像素的运动矢量。 新像素的运动矢量由已估计像素的运动矢量进行预测 使用基于位移帧差函数最小化的方法更新运动矢量 像素的位移矢量无需编码 解码器端使用同样的预测更新机制 估计精度较低，预测误差较大;基于像素的运动估计;基于像素的运动估计;基于像素的运动估计;基于像素的运动估计;基于像素的运动估计;基于像素的运动估计;基于块的运动估计;基于块的运动估计;块匹配法（BMA）;块匹配法（BMA）;全搜索块匹配算法（EBMA） 全搜索计算量非常大！ 如使用MAD匹配准则，全搜索一个块需计算减法、绝对值、加法各N1N2(2s+1)2次;分数精度;分数精度;降低计算复杂度的方法;部分失真搜索法;三角不等式法;三步搜索法;新三步搜索法;二维对数搜索法;交叉搜索法;菱形搜索法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;可变形块匹配方法;基于网格的运动估计;基于网格的运动估计;基于网格的运动估计;基于网格的运动估计;自适应三角形网格的建立;节点运动估计;节点运动估计;基于网格的运动估计;基于网格的运动估计与块匹配法的比较;基于区域的运动估计;基于区域的运动估计;基于区域的运动估计;基于区域的运动估计;全局运动估计;全局运动估计;是 的线性函数，即;全局运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;多分辨率运动估计;总结