哈尔滨工业大学控制与仿真中心2012年7月31日.pptVIP

大型空间飞行器姿态控制问题研究 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 报告内容 论文框架 研究内容总结 下一步研究计划 心得体会 科学研究中的心得体会 科学研究一般是指利用科研手段和装备，为了认识客观事物的内在本质和运动规律而进行的调查研究、实验、试制等一系列的活动。为创造发明新产品和新技术提供理论依据。科学研究的基本任务就是探索、认识未知。（百度） 我对科研的理解 2.3.1基于凸组合法的抗饱和控制器设计 2.3.2扰动幅值有界抗饱和控制器设计 2.3.3 扰动能量有界抗饱和控制器设计 2.3.4极点配置 输入存在饱和情况下最优控制器设计 2.4指令优化分配 SQP优化方法 仿真算例 The maximum output of momentum wheels is 5Nm. Initial value: 10deg,0.1deg/s,100Nms at each axis. 仿真结果 利用环境力矩的空间飞行器动量卸载问题 发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题 空间飞行器姿态动力学模型 3发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题 进行大角度机动的情况下，滚转、俯仰和偏航方向同时快速变化，系统的非线性影响不能忽略。采用非线性动力学模型进行描述。机动过程中采用喷气发动机和CMG联合控制，建立包含总体燃料消耗、CMG动量和转移时间的综合优化指标，将大角度机动转化为非线性优化问题。求解该优化问题从而获取飞行器机动的最优路径。 3.1姿控发动机模型 姿控发动机模型 姿控发动机产生的力矩 总力矩 燃料用量变化率 总推力 3.2气动力矩计算模型 整体的气动力矩 3.3整个姿控系统的动力学模型 其中 3.4最优姿态机动控制优化问题 3.5高斯伪谱法 将状态变量和控制变量在一系列高斯点上离散，并以这些离散点为节点构造拉格朗日差值多项式来逼近状态和控制变量。通过对全局差值多项式求导来近似状态变量的导数，从而将微分方程约束转换为一组代数约束。经上述变换，可将最优控制问题转化为具有一系列代数约束的非线性规划问题（NLP）。 时间变量替换 状态变量构造 其中 其中 控制变量构造 状态方程约束转化为代数约束 终端约束 性能指标函数 边界条件 路径约束 空间飞行器最主要的参数包括：转动惯量、质心位置、质量、发动机安装位置和大气密度。 针对上述参数，建立起恰当的观测方程。以转动惯量的六个参数作为辨识量，建立起参数辨识的观测方程。为了进行辨识，以喷气发动机或控制力矩陀螺的输出为激励信号，采用合适的辨识方法，从而得到转动惯量的实际值。气动力矩主要与空间飞行器的迎风面积、质心位置、大气密度相关。由于空间飞行器的结构复杂性，其迎风面积随姿态的变化不可能用解析形式表达，因此采用数值方法以便快速计算出当前时刻迎风面积。质心位置为固定值，可以按照转动惯量的辨识手段获取。总体上，气动力矩的辨识是干扰力矩辨识中的难点。 空间飞行器参数在轨辨识问题研究 研究计划及时间安排 （1）发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题 2012年8月-2012年11月：利用高斯伪谱法获取发动机和 CMG的最优输出，从而完成飞行器的大角度机动。 （2）空间飞行器参数在轨辨识问题研究 2012年12月-2013年4月：分别建立起用于辨识飞行器质 量参数特性、气动特性和执行机构特性的观测方程，选取 合适的辨识方法获取上述参数。 科研是一个认知的过程 认识问题 解决问题 科研是一个积累的过程 积累经验 总结教训 科研是一个实践的过程 注重方法 讲求逻辑 科研是一个认知的过程 认识问题 解决问题 知行合一 ----王阳明 功不唐捐 ----胡 适 谢 谢 * * * * 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 2012年7月31日 郭健 论文框架 本课题在模型描述的基础上，分别进行参数在轨辨识问题、利用环境力矩的动量卸载问题、发动机和CMG联合控制的姿态机动问题的研究。 利用环境力矩的空间飞行器动量卸载问题 发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题 空间飞行器姿态动力学模型 利用环境力矩的空间飞行器动量卸载问题 发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题 空间飞行器姿态动力学模型 1.1坐标系建立 1 空间飞行器姿态运动的数学描述 1.2 空间飞行器姿态