多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化-北京邮电大学.PDFVIP

2018年6月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Jun.2018 第41卷 第3期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.41No.3 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2018)03鄄0092鄄09 DOI:10.13190/ j.jbupt.2017鄄221 多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化 1,2 2 2 2 李东京 ,摇 郝大贤 ,摇 王琦珑 ,摇 贠摇 超 (1.湖北科技学院 电子与信息工程学院,湖北 咸宁437100;2.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院,北京 100191) 摘要:为了提高水龙头等工件的抛光效率,提高抛光精度及质量,设计了新型多工位工作岛式抛光机器人. 为使该 机器人结构更加紧凑,在建立抛光机器人运动学和逆运动学方程基础上,分析了该机器人的灵活加工空间,提出采 用多目标的粒子群法对抛光机器人的多个布局参数进行优化分析. 该方法同时对抛光机器人的2个重要布局参数 进行了优化,并应用粒子群法计算该机器人抛光不同大小工件时各自由度的最大关节空间. 最后通过分析抛光机 器人在不同工作平面上的灵活加工点验证了优化结果的正确性. 实验结果表明,优化布局后的机器人完全能满足 指定工件的抛光加工需求,并有较大的加工余量,获得了较好的实验抛光效果. 关摇 键摇 词:多工位工作岛式抛光机器人;工作空间分析;布局优化;多目标粒子群算法 中图分类号:TP242郾3摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Workspace Analysis and Layout Optimization of Multi鄄station Working Island type Polishing Robot 1,2 2 2 2 LI Dong鄄jing ,摇 HAO Da鄄xian ,摇 WANG Qi鄄long ,摇 YUN Chao (1.School of Information and Electrical Engineering Hubei University of Science and Technology,Hubei Xianning437100,China; 2.School of Mechanical Engineering and Automation,Beihang University,Beijing 100191,China) Abstract:In order to improve the efficiency of the workpiece such as faucet polishing and improve the polishing precision,quality,a new multi station working island type polishing robot was designed. In order to make this robot structure more compact,based on the establishment of the polishing robot爷s ki鄄 nematics and inverse kinematics equations,further analysis of robot flexible working space was carried out,multi鄄objective particle swarm optimization method was also proposed to a