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基于Robotstudio 机器人上下料工作站设计 1 目 录 第 一 章 绪 论 1 1.1 选 题 的 背 景 与 意 义 1 1.2 国 内 外 工 业 机 器 人 机 发 展 趋 势 2 第 二 章 机 器 人 上 下 料 工 作 站 的 仿 真 设 计 3 2.1工业机器人仿真系统的创 建3 2.1.1准备工 作3 2,2 工 业 机 器 人 系 统 的 布 局5 2.3 动 态 输 送 链 的 创 建 10 2.4创建动态夹 具 18 1 2.4.1设定夹具属性的步 骤 18 2.4.2 设 定 检 测 传 感 器 19 2.4.3设定拾取放置动 作21 2.4.4 创 建 属 性 与 连 结22 2.4.5 创 建 信 号 与 连 接23 2.4.6 仿 真 验 证23 第 三 章 ： 物 料 检 测 smart 组 件 创 建26 3.1新建一个 smart组件26 3.2 ： 工 作 逻 辑 的 设 定29 3.2.1：配置IO单 元29 3.2.2:配置IO信 号29 2 3.3上下料工作站的仿真运 行30 3.4总 结3 7 从实现自动化生产过程中的某下料系统需求出发，讨论机器人的 选型，和控制柜的选择，以及夹具的设计，物料块的大小种类以及质 量等，思考建立工作站的布局、系统的创建运动轨迹、路径规划、运 动仿真等内容。本文基于 RobotStudio 离线编程软件虚拟仿真自动下 料系统:由输送链将物料运输到输送链末端，有传感器检测信号后， 机器人将会到指定位置去夹持并物料放入机床进行加工，此时输送链 会自动补齐一个物料块并输送到输送链的末端，当物料块加工完成后 再由搬运机器人放置在选定位置，这一系列的自动化搬运和码垛等工 作，只需一台机器人和一个输送链来完成，通过机器人与外围设备之 间的信号连接，实现自动化运行。 3 第一章 绪论 1.1选题的背景与意义 随着现代科学技术的迅猛发展，机器人技术已广泛应用于人类社会的各 个领域,其中诞生的工业机器人是应用于实际生产并实现工业自动化生产的 一个重要体现工业机器人作为现代工业的三大支柱之一，广泛应用于食品、 化工、医药包装等行业。码垛机器人作为包装线的后续设备，将包装袋按照 预定的