IMAC00PID调整例程.docVIP

DELTA TAU DELTA TAU CHINA 北京泰道控制系统设备有限公司 New Ideas In Motion… 地址 地址: 北京市朝阳区广顺北大街望京西园222号星源国际D-2307, 邮编: 100102 电话: (010) 6439-2833, 传真: (010) 6439-2860转18 第 PAGE 2页，共 NUMPAGES 32页 1、设置M变量M118、M218、M318、M418 它们的地址是PMAC默认的地址，用来查看编码器反馈是否有问题，如果他们的值等于0说明编码器计数正确，等于1说明计数错误。 2、打开PMAC Tuning Pro2 3、一般第一步是看系统的开环特性 看开环特性是否正确:指令和反馈是否方向一致， 另外是观察系统的线性度，如果驱动器是力矩环，速度反馈最好是三角波，上图为力矩环。 如果是速度环，速度反馈应为方波。总之要求反馈的线性度要好，不应该有其它频率波动成份。 开环特性正确后，开始调整稳态特性，用阶越响应。 比例明显过小 加大比例后。 再加大比例 微分有点大了，稳态特性有一定的频率波动。 适合减小微分 这样的阶越响应特性还不错。但为保证系统的稳定，还要减小比例值，即系统的刚性。减到原来的75%比较好。 这是比例或微分太大了的例子，电机很振! 下面来调整动态响应性能。要说明的是“Move Size”和“Move Time”要