第2讲-控制系统状态空间表达式.pptVIP

例1.4.1 考虑系统 试写出其（能控标准型）状态空间表达式。 解：选择状态变量： 则状态空间表达式为： 现代控制理论 Modern Control Theory 河海大学物联网工程学院 江苏常州 213022 倪建军 njjhhuc@  第1章 控制系统的状态空间表达式 本章主要内容 1.1 　状态变量及状态空间表达式 1.2　 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 1.3 　状态变量及状态空间表达式的建立（一） 1.4　 状态变量及状态空间表达式的建立（二） 1.5　 状态矢量的线性变换（自学） 1.6　 从状态空间表达式求传递函数阵 1.1 状态变量及状态空间表达式 如图所示RLC电路中，系统输入为u(t)，系统输出为uc(t)。利用复阻抗概念，很容易建立起系统的输入/输出关系（即传递函数模型）： 上述模型只和系统的元器件参数有关。 设电路中的电流为i(t)。由基尔霍夫电压定律(Kirchhoff’s voltage law)知： 系统输出为： 这样，同一个RLC系统，既可以用传递函数来描述，又可以用式（2）和（3）联立来描述。不同的是，在式（2）和（3）所表示的模型中还包含了中间变量—电流i(t)的信息。 并写成矢量矩阵形式，则： 1、基本概念 (1)状态： 系统过去、现在和将来的状况 (2)状态变量： 能够完全表征系统运动状态的 最小一