高精度惯导粗对准算法研究毕业答辩课件教案.pptVIP

外业观测的角度转换至参考椭球测绘10-2 刘宗强 毕业设计答辩 高精度惯导粗对准算法研究 第二章 惯性导航相关知识 1、惯性导航基本原理 2、惯性导航中常见坐标系 高精度惯导粗对准算法研究 1、惯性导航基本原理 高精度惯导粗对准算法研究 捷联式惯导系统主要由惯性测量单元、导航计算机和控制显示器等组成。惯性测量单元一般包括捷联式惯导系统以数学平台代替常规惯导的物理平台，惯性测量单元包括由3个陀螺仪组成的角速度测量单元和 3个加速度计组成的线加速度测量单元。惯性测量单元通过测取沿载体坐标系3个轴的角速度信号和加速度信号，然后送入导航计算机，经误差补偿进行姿态矩阵计算。建立的姿态矩阵实际上就是捷联惯导系统的数学平台。加速度计测量的载体沿机体坐标系轴向的加速度信息通过姿态矩阵变换后，即可进行导航计算。 高精度惯导粗对准算法研究 1、惯性导航基本原理 2、惯性导航中常见坐标系 (1) 地心惯性系 (2) 地球坐标系 (3) 地理坐标系 (4) 载体坐标系 (5) 导航坐标系 (6) 平台坐标系 (7) 计算坐标系 高精度惯导粗对准算法研究 第四章 算例分析 1、MATLAB程序设计及应用 2、MATLAB程序实现 3、数据分析 高精度惯导粗对准算法研究 1、MATLAB程序设计及应用 （1）MATLAB