可移动拾取式CSPS系统的优化控制研究-控制工程专业毕业论文.docxVIP

合 合 肥 工 业 大 学 专业硕士学位论文 ㈣Y310㈣2484帆 可移动拾取式CSPS系统的优化控制研究 作者姓名： 昱筌飞 指导教师： 廑昙塾援 学科专业： 控壹』王猩 研究方向： 蟹能控壹!j丕统 201 6年4月 万方数据 A A Dissertation Submitted for the Degree of Master Optimal Control of a Conveyor-Serviced Production Station with Dynamic Pickup Point By Ⅵ～Panfei Hefei University of Technology Hefei，Anhui，RR．China April，2016 万方数据 合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大 学专业硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名) 摭山惹衣琴极投饲哗 委员： 季、劫大译投梭 鹳 亏肜似f≥撅 饿‘芝 槐删磁膨碍够 绷1¨J从考锄1 z≯砂以谬 教7良是疡救牧7次艇吻刀k 导师： 万方数据 学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其他 教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本 人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名：嬲孕 签名日期：2。／6年年月2罗日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解金目巴王些太堂有关保留、使用学位论文的规定， 即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权金目巴王些太堂 可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者虢搿盈 指导教师签名： 签名日期：2 D／6年年月2稠 签名日期：zD— 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E．mail： 通讯地址： 邮政编码： 万方数据 致谢时光易逝，岁月如梭。研究生生活如白驹过隙，回忆感慨万千!曾记得，2009 致谢 时光易逝，岁月如梭。研究生生活如白驹过隙，回忆感慨万千!曾记得，2009 年的盛夏，我步入合肥工业大学，再到2012年初秋，我被免试推荐为本校硕士研 究生，七年风雨求学路，那是我逝去的青春。 三年的研究生生涯，获益良多；首先我要真诚地感谢我的导师唐昊教授，唐 老师严谨认真、一丝不苟的治学精神让我深感敬佩；诲人不倦、谆谆教导的教学 态度令我尊重敬仰；爱岗敬业、兢兢业业的工作作风让我受用一生。唐老师耐心、 细心给我疑惑上的解答，方向上的指引。本文是在唐老师悉心指导下完成的，每 当遇到头痛的难题、研究上的瓶颈时，都能从唐老师那得到攻坚克难的信心和豁 然开朗的灵感。每次和唐老师讨论都能收获很多，再次向唐老师表达衷心的感谢 和敬意之情。 真诚感谢江琦老师、周雷老师、谭琦老师、平兆武老师等对我论文完成过程 中以及生活上的帮助和启迪。江老师为人儒雅，周老师为人亲切，谭老师为人和 善，平老师为人忠厚。所谓润物细无声，老师们的独特人格魅力丝丝入扣，营造 了一个温馨、上进的大集体。 衷心感谢实验室兄弟姐妹对我的帮助，师兄师姐之前的研究成果奠定了我研 究的基础，使我少走了很多弯路。感谢师兄吕凯博士、师姐李怡瑾博士，感谢与 我同届的戴飞博士、李晓庆博士和周康、李博川、黄立，以及师弟师妹等同学， 一起学习研讨的三年研究生生涯让我获益匪浅。 最后，特别地，我还要真诚地感谢我的家人，家人对我一如既往、良苦用心 的支持和鼓励，是我求学路上最大的精神力量。 作者：吴攀飞 2016年4月 万方数据 摘要传送带给料加工站(Conveyor-Serviced 摘要 传送带给料加工站(Conveyor-Serviced Production Station，简称为CSPS)作为一 类重要的具有柔性和智能性的生产系统，被广泛应用在现实生产制造当中，例如 机器人装配线、单元化生产系统(CPS)等。因此，研究CSPS系统的最优控制问题， 通过合理地选择系统的控制策略，实现长远情况下系统运行代价最低和生产率最 高，对提高产品的产量和降低加工能耗有重要的现实意义。 工业机器人具有较高的工作效率