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五自由度串联机器人的动态仿真分析 机电系统仿真期末论文 PAGE 2 PAGE 1 机电系统仿真期末论文 班级： 学号： 姓名： 2012－4－14 五自由度串联机器人的动态仿真分析 摘 要 D-H法是进行机器人动态仿真分析的普遍方法。本文首先建立基于ADAMS的五自由度串联机器人系统进行仿真分析，然后使用MATLAB/Simulink建立基于D-H法的机器人运动学方程，并ADAMS中的结果进行比较。最后简单介绍了机器人工具箱Robotics Toolbox for MATLAB的使用。 关键词 串联机器人，Simulink仿真，D－H法，Robotics Toolbox 1 前言 计算机仿真一词是指在研究中利用数学模型来获取系统的一些重要特性参数，这些数学模型通常是由以时间为变量的常微分方程来描述，并用数值方法进行计算机仿真求解的。利用计算机仿真可以对整个机械制造系统及其过程进行广泛的研究。一般而言，机构设计的目标之一就是能够实现某一预定的运动轨迹。在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。运动学分析提供了机器人运动规划和轨迹控制的理论基础。 19