卡尔曼滤波器的生活应用.pptVIP

卡尔曼滤波器的应用 卡尔曼滤波原理及公式陈列 示范举例，加强对卡尔曼滤波的直觉理解 程序实现及结果分析 卡尔曼的性质在应用中的注意事项 卡尔曼的优缺点分析 结束语 卡尔曼滤波器是一个最优化自回归数据处理算法。它是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法。其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 状态估计的系统状态空间表达式 K(k) = P(k)HT [ H P(k) HT + R ]-1 P(k+1) =P(k)-K(k) HP(k)=[I-K(k) H]P(k) 卡尔曼核心迭代公式 ? 应用 我们的研究对象是一个房间的温度。 首先根据直觉，温度值是恒定的，下一分钟与这一分钟的温度是相等的，均为x度，实际温度可能有上下几度的偏差，我们把这些偏差看成是高斯白噪声； 另外，我们在室内放一个温度计