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7、轨迹特性控制 – 海德汉拐角滤技术 圆角、拐角-轨迹误差计算 圆角误差计算 拐角误差计算 指数型：Ｅ=０.５２ＶＴ1 直线型：Ｅ=０.１８ＶＴ1 钟　形：Ｅ=０．１２ＶＴ1 圆角误差△R 拐角误差E 指数型: 直线型: 钟 形: 圆弧切削时的路径误差: △r≒ R :圆弧半径（mm） ：30mm T1:加减速时间常数（s) :0.1s T2:伺服时间常数（s） :0.033s =1/Kp Kp:伺服环增益 ：30s-1 F(m/min) △r(mm) 500 0.0128 1000 0.0514 5000 1.28 选择合理的切削参数非常重要，从表中可以看出，速度相差5倍，精度相差25倍（平方关系） 圆弧-轨迹误差计算 红色：全闭环 蓝色：半闭环 进给速度：1000mm/min 圆角、拐角误差实测 卧式加工中心：电主轴、丝杠中空冷却、主轴有热补偿功能 数控系统：FANUC18iM，没有采用纳米高性能板 7、加速度控制-动态刚度 FANUC：精细加减速 SIEMEN：动态刚度控制 激励能够通过高动态设置的速度控制器引起控制系统采样时间和驱动产生不同的结果，引起控制系统采样时间变化几ms，引起驱动系统变化多达几百个μs，根据系统的优化优化情