华东理工大学自动化系：模糊逻辑控制 罗健旭主讲.pptVIP

第2章 模糊逻辑控制 华东理工大学自动化系 罗健旭主讲 本节内容 2.1 模糊控制概述 模糊控制与智能控制 模糊控制的发展和应用概况 2.2 模糊集合及其基本运算 2.1 概述 2.1.1 模糊控制与智能控制 智能控制： （1）仿人控制：包含了人的高级智能活动 （2）不需要控制对象的精确的数学模型。 人作为控制器的模糊控制 人作为控制器的控制 仪表操作员的对过程的控制是根据定性的或模糊的知识、经验进行的。 模糊控制是智能控制 模糊控制就是模仿人的上述控制行为（是由机器完成的），其中包含了人的控制知识和经验。从这个意义上说，模糊控制是一种智能控制 2.1.2 模糊控制的发展概况 1、Zadeh 1965年提出了模糊集合的概念 无论对科学技术，还是对方法论、认识论都影响深远 2、Mamdani 1974年首先应用于加热器的控制。 3、1987年，日本仙台地铁模糊控制系统。 8年时间完成 控制任务是 （1）控制火车运行时速度平稳恒定； （2）控制火车进站时准确停靠。 控制效果很好 4、过程控制、机器人控制等多方面得到了广泛的应用 5、家用电器广泛采用模糊控制 模糊控制自动洗碗机、 模糊控制微波炉、 模糊控制空调 2.2模糊集合及其运算 2.2.1 精确集合（经典集合） 精确集合（crisp set)：crisp set具有精确的边界。 Example: 实数大于1.8的集合为：A={x|x1.8} 式中边界是确定的，没有任意性。 基于精确集合的推理不能反映人的思维方法和概念。 Example: 有如下规则：如果身高高于1.8m，是高个子；否则，是矮个子。 则有结论：身高=1.81m,是高个子； 身高=1.79m,是矮个子； 精确集合的隶属函数 精确集合的缺点 我们说某个人“个儿高”，某个人“个儿矮”，不能说1.80m就是“个儿高”，1.79m就是“个儿矮”。(A={x|x1.80},是不能描述的)，因为高于矮之间的界限是模糊的，平滑的。 结论： （1）人们在表达某一事物和对象时，往往是抽象的和 不精确的，也就是说是没有精确的边界的。 （2）人类思维与意识本质上是模糊的，而不是精确的 （3）如何描述这些模糊的概念，并且对他们进行分析 推理，这正是模糊集合和模糊数学所要解决的问 题。 2.2.2 模糊集合与模糊数学的概念 模糊性的概念：“温度偏高”中的“偏高”、“加入较多冷却水”中的“较多”等都是—些模糊的概念，又如“老人”、“温度高”、“数量大”等。模糊性通常是指对概念的定义以及语言意义的理解上的不确定性。（主观不确定性）。 模糊数学的概念：模糊数学是研究模糊对象的。其基础是模糊集合。 隶属度的概念 当我们无法明确给出某一对象是否属于某一集合时，我们可以给出它属于这个集合的程度——隶属度。 例如： 用A表示个儿高集合，则 表示x对于集合A的隶属度。 X=1.85m, 则 =1； x=1.6m, 则 =0； x=1.75m, 则 =0.5; 高个儿集合的隶属函数 2.2.3 模糊集合的定义 定义：给定论域X,A={x}是X中的模糊集合的含义是以隶属函数 2.2.4 模糊集合的表示方法 模糊集合有很多种表示方法，最根本是要将它所包含的元素及相应的隶属度函数表示出来。 举例说明 Example: 在由整数1,2,3,…,10组成的论域中，即X={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10},讨论“几个”这一模糊概念． 设A表示模糊集合“几个”，设各元素属于A的隶属度为　　　 模糊集合的表示方法_(2) (2)当X为有限连续域时，Zadeh给出如下记法： 举例说明 则年老集合可以写为： 2.2.5 模糊集合隶属函数的确定 隶属函数确定的原则 1.反映出客观模糊现象的具体特点,符合客观规律,而非主观臆想. 2.另一方面,各人在专家知识,实践经验,判断能力等各方面各有所长,因此隶属函数的确定带有主观性. 隶属函数确定的几种方法 1、模糊统计法 2、专家经验法 3、增量法 几种常见的隶属函数 （1）高斯隶属函数 （2）三角形隶属函数 由直线构成 (3)梯形隶属函数 (4)钟形隶属函数 2.2.7 几个名词术语——（1）台集合(support) 定义 在论域X中, 的元素集称为A的台,又称为模糊集合A的支集。 (2) α截集 A的α截集定义为： (3) 正则(normal)模糊集合 定义 如果