激光路面三维检测专用车技术与理论研究-车辆工程专业论文.docx

id j i -- ! ■r，‘ ■r，‘ 』／lllllllrijIrrlllllrlllllll／llrrllllfijllllfrPiill Y1 9487 1 5 Research on Vehicle Technology on Road ，_’1^■ l l l IIree-ulinensiOn NIeasUrement A Di ssertation Submitted for the Degree of Doctor Candidate：Wang Jianfeng Supervisor：Prof．Ma Jian Chang’an University,Xi’an，China i～，，，．j：j1， i～，，，．j：j1， 。，．．．．■一．-■：一．r．．：L． ， 一I-一 歹． 论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行 论文独创性声明 本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行 研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的 、--·■“ 研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论 文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成 田 力≮o 本声明的法律责任由本人承担。 论文拓者签名’：至建耷 砷年忙月+／f日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归 属学校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请 专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的 学术论文或成果时，署名单位仍然为长安大学。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名： 抄／缉卢月缈日 导师签名： 鳄避． z。／睥／溯／牛日 ‘●-111．．，：， ‘●-111．． ，：， J了。∥，．：=r，r，i。．＼／ 、l， J，． 客乏。 ‘誊r￡ } |y j 长安人学}li}二l：学位论义摘要 长安人学}li}二l：学位论义 摘要 近年来，我国高速公路建设迅猛发展，随着公路单程尤其足高速公路罩程的不断增 加，公路建成后养护和管理的．丁：作量也在迅速增加，这就对公路的检测水平提出了较高 的要求。而传统的检测方法检测时『自J长、劳动强度大、检测速度低，通常只能完成单个 指标的检测，即使能够检测多个指标也只是独立检测，不能分析各指标|1；jj的相互关系。 因此对公路路面质量进行快速检测．从而获得精确、完整、高效的捡测数据，为公路养 护和管理提供依据是公路检测的发展方向。所以对先进、高效的公路枪测设备的开发就 澎的尤为重要。 本丈建立了路面形状的三维坐标，通过分析得知路面三维彤状能够表示为路面横断 i瓤和纵断面的叠加。在路面坐标的艇础上建立了路面的三维重建模型，通过分析得出玉l 要检测出路面的横断面和至少两条纵断面就能够完成路而的三维重建。 建立了路面三维检测的误差模型，并分析了车辆的一难直振动、锻仰振动、横摆扳功 萄j激光束个数的多少对检测精度的影响。得出结论：垂：矗振动在断晒舱洲结果中加进去 一个常数项，而俯仰和横摆振动对检测结果影响较大，在激光束个数较少或振动较明显 时检测结果足不可信的。通过对误差分析提出了路面三维检测的校i卜方法，采用此方法 可以使路ifli的检测精度大幅提高。 在路面纵断面检测中，为了实现路面纵断面的全波段检测，提出了采用小波长和大 波长检测方法，通过信息融合处理技术，实现了路面纵断面的全波段检测。在纵断面小 波长检测中分析了基于惯性基准的纵断面检测方法的局限性，建立了惯。陀丝准纵断面检 测的误差模型。采肘自适应卡尔曼滤波和基于加速度的频率、时域混合移}分的动位移精 确测艟方法，实观了路面纵断面小波长的精确检测。 为了解决惯性基准纵断面检测中受检测速皮限制的问题，运用基于基准传递原理的 ：{}惯性纵断惭榆测理论，并采用基于阵列信号处理和小波降噪的方法实现了任意速度下 的纵断面小波长检测。 在路面纵断面大波长检测中-采用GPS商程数捌和姿态仪高科数据融合的力‘法，实观 了大波长的精确检测。 在横断面检测中，提出荩于对称式彩玳直激光fj勺横断面检测力法。通过捌多路传感 器横断向．检测原理的误差分析，缱j!Z．厂踏岍颀!{》fⅢ柃洲的误麓模型。得}!{乡托仑：横断两 摘要的检测误差主要包括采样点不重合引起的随机误差和传感器精度有限引起的系统误差。 摘要 的检测误差主要包括采样点不重合引起的随机误差和传感器精度有限引起的系统误差。 并提出了对称式线激光的横断面检测技术，采用该技术实现了路面横断面的精确检测。 把检测得到的轮迹附近的两条路面纵断面和经过线性校准后的多个横断面，以及路 面的里程映射到一个统一的三维坐标中，采用基于Catmull Rom插值和非均匀B样条曲 面拟