混合驱动连杆机构系统动力学建模、优化与控制研究-机械设计及理论专业论文.docx

摘要摘 摘要 摘 要 随着科学技术的飞速发展和人类社会的不断进步，人们对现代机构的性能提 出了越来越高的要求，尤其是要求机构能具有良好的柔性。混合驱动机构是一种 具有良好柔性输出的新型机构，同时采用实时不可控电机(主电机)和实时可控 电机(辅助电机)作为其动力源，两种类型的输入运动通过一个多自由度闭环机 构合成后产生所需要的输出运动。它是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、 现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能等多学科交叉融合的产物，是现 代机构学发展的重要方向之一。本文在传统机构学理论、现代动力学分析理论、 现代控制理论、现代优化理论、统计分析和先进复合材料力学的基础上，以混合 驱动五杆机构系统为例，对混合驱动连杆机构系统进行了系统研究。研究成果适 用于其它类型混合驱动连杆机构系统。 混合驱动连杆机构系统是一种多自由度、多构件的复杂机构，本文首次采用 键合图法对混合驱动五杆机构进行了动力学分析。键合图法以简明的图形方式揭 示了机构运动学及动力学特性，可使人们直观地理解组成机构不同类型的元件对 机构动态性能的作用，提高了对机构内涵理解的洞察力。机构动力学方程具有规 则化的特点，便于计算机自动生成，无需进行机构加速度分析。仿真结果表明， 与传统的动力学分析方法相比，大大地提高了动力学分析的效率和可靠性。 混合驱动连杆机构系统是一种高度非线性、强耦合的柔性可控机构，只有从 系统