个机器人机械臂与封闭的运动链的基于PLC的控制.docVIP

PAGE / NUMPAGES 基于PLC控制的机械臂控制系统 摘要：本文介绍了基于可编程逻辑控制器（PLC）的机器人控制系统的设计和实施。该控制机器人是用一个拥有4自由度（DOF）的机械手实现运动，被广泛应用在包装、负载工作当中。控制软件是的一款商用PLC系统，它具有标准编程工具和多任务处理的功能。而且还能详细分析相关的缺点和优点。在这种应用标准下选择PLC，和专门的硬件选择有许多相似的地方，特别强调的是要考虑控制的准确性。 一、引言 机械臂被大量使用在包装厂，尤其是需要取放操作和箱灌装的工业场合。比如包装小食品过程中（如饼干或糖果），他们的工作区相对较小，需要高性能的机器人并具有短周期和高精度的运动控制。这样的情况常用到轻型并联驱动器或三角运动方式，它的优势在降低移动质量和惯性。一个典型的例子机械手是ABB制造的FlexPicker IRB 340 ，这是一个具有4度中自由度（DOF）机器人 。IRB 340或典型工作单元类似的机器人都拥有视觉系统，用以识别 产品的运输情况。在机械人内部控制系统中，整个解决方案里的硬件和软件提议由ABB提供。因此，机器人控制装置实际上是一个相当封闭的系统，客户不能也没必要在机械人内部作具体的扩展。机器人应用程序是特定的，但是整个生产过程的控制，还要在机器人外部作相应的扩展，所以基本的机器人运动控制系统通常需要软件或硬件的密切配合，为了更方便利用，客户往往寻求开放式的机器人控制器。事实上，一些开放体系结构的机器人控制可以在学术项目中，或在商业机器人制造商那找到。在大多数情况下，这些架构利用都是基于计算机（PC ）。一方面，利用PC的机器人控制降低软件开发成本，这要归功于高级语言和精心设计的集成开发环境（ IDE ） 。在另一方面，标准的PC不具有恶劣的工业环境所需的可靠性，为此使用的保护套和更强大的电子元件实际上增加了PC机的最终成本。 而可编程逻辑控制器（ PLC）由于其耐用性，低成本和易用性，已经在工业控制装置领域发挥主导作用。PLC常被认为是低级别的系统，是因为其控制简单的布尔信号（即离散控制和 测序）和监督的安全性、完整性。然而，现代PLC具有足够的计算带宽，能够执行复杂的数学计算和编程语言（如IEC 61131-3 ），允许轻松实现任何种类的算法，可以在机器人的控制中使用。此外，即使大多数的PLC只支持其专有IDE，在该特定的IDE上它能够上传来自控制器的用户软件并修改它，这是基于PC的系统，其软件是一个已编译可执行文件。因此， 用户即使没有原始的延伸源代码终端，PLC程序也可以被更新，这使得PLC是“开放式”系统。尽管有这些特点，基于PLC的控制系统的机器人是相当罕见的，并且在一般情况下，仅限于简单的笛卡儿或门架状结构。在本文中，我们的目标是证明商业PLC和其多任务操作系统是足够强大来实现机器人系统控制的，包括逆运动学，上线轨迹规划及视觉系统的整合。事实上， 在本论文中的描述是专为取放小食品产品的机器人系统，需要的应用程序如前所述。本文的其余部分安排如下：二、描述了机器人，二段的运动。三、提供有关轨迹生成解决方案的一些细节。第四和第五描述硬件架构和软件实现的控制系统。该实验结果列于第六点。 二、机器人运动学 在这项研究中所考虑的机器人拥有4自由度与封闭的运动链。闭链解决方案是 采用高速 和高刚度运动，因为它可以减小上部链接的惯性 。机器人具有类似运动的实例 结构是浅田的半直驱机械臂 ABB IRB660（如右图1所示）。其中仅 三个主要的自由度被突出显示。完整的机械设计 机器人包括一个三连杆机构，该夹持器要总是平行于XY平面，并围绕该工具的接近轴旋转。 在下文中，我们分析了机器人的逆运动学，考虑到仅三个自由度有关的笛卡尔空间定位。因此，我们定义： p = [px py pz ]T ; q = [θ1 θ2 θ3 ]T (1) 分别为工作区位置矢量和关节间隙位置矢量。为了定义的逆运动学函数Q= F（P），我们首先标示机器人的环节如下：L1是从底座上的第一连杆，在图中所示. 1在弯头向上配置，L2串联连接到L1，而L3和L4构成了第二个串行链，如图. 1在肘下配置。然后，我们分别定义为L1，L2，L3和L4链路的长度。自L1 = L4，在下文中，我们将仅使用第一个的两项措施。所要分析的其他位移的措施是从夹持器到基座并从夹持器到Z轴的距离。 给定p和在平行于XY平面的投影P，这些措施可分别定义： 基部关节位置可以获得，根据下面式子： 当然，四象限反正切值必须是用于θ3的正确计算。运动学分析的其余部分类似于一个简单的2自由度平面机械手。事实上，如果我们考虑的角度α，β，γ，我们都可以从机器人教科书得到： 并运用卡诺定理，由L1