自动控制原08J-9.ppt

3.3.5 零、极点对二阶系统动态性能的影响 将系统的结构图等效成下图所示的结构 式中l 为零点与极点间的距离，可由系统闭环传递函数的零点和极点在复平面上所在的位置确定。 零、极点在s平面上的分布 （左实）零点对欠阻尼二阶系统的影响 2. 二阶系统加闭环极点的动态响应 三阶系统的极点分布图 附加（左实）极点对系统的影响 3.4 高阶系统的动态响应 — 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 高阶系统的闭环传递函数： 设系统是稳定的，而且全部的极点和零点都互 不相同，且极点中包含有共轭复数极点。 则 n 系统单位阶跃响应的拉氏变换为： q为实数极点的个数，r为共轭极点的对数。 n = q+2r (1) 高阶系统的瞬态响应是由若干一阶惯性环节和二阶振荡 环节的响应分量合成的。 如果这是一对共轭复数主导极点，高阶系统就可以近似地当 作二阶系统，可用二阶系统的暂态性能指标来估计系统的暂态 特性。 在设计一个高阶控制系统时，常常利用主导极点概念选择系 统参数，使系统具有一对共轭复数主导极点，这样就可以近似 地用二阶系统的指标来设计系统。 解 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 已知 Mp=16.4% tp=1.14s 令 求得 练习题 证明: 当 时, 下面系统可以无误差的跟踪单位 斜坡输入. 令跟踪误差： 用MATLAB进行瞬态分析 例1 求传递函数系统的阶跃响应 基本命令：step(num,den) 传递函数： 操作命令： num=[0 0 25]; den=[1 4 25]; step(num,den) grid title(Unit-Step Response of G(s)=25/(s^2+4s+25)) 结果： 例2 求典型二阶系统的单位阶跃响应。 已知： 要求：画出二维和三维响应曲线 % Two-dimentional plot and three-dimentional plot of unit-step response curves for the standard second-order system with wn=1 and zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,and 1. t=0:0.2:10; zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1]; for n=1:6; num=[0 0 1]; den=[1 2*zeta(n) 1]; [y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t); end 单位阶跃响应的三维图 % To plot a three-dimensional diagram,enter the command mesh(t,zeta,y). mesh(t,zeta,y) title(Three-Dimensional Plot of Unit-Step Response Curves) xlabel(t Sec) ylabel(\zeta) zlabel(Response) 单位阶跃响应的三维图 解: 根据系统结构图可得系统传递函数为： （系统阻尼比不变、增加了一闭环零点） 系统等效结构图为： 系统的输出响应为两部分响应之和: c (t)=c1 (t)+c2 (t) 系统的稳态输出为两部分稳态响应之和: cs (t) = c1s (t)+c2s (t) 由于： 稳态响应： 稳态响应： 结论： 此条件下，系统实现了对单位斜坡信号的无误差跟踪。 当满足条件： % To plot a two-dimentional diagram,enter the command plot(t,y). plot(t,y) grid title(Plot of Unit-Step Response Curves with\omega_n=1 and \zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1) xlabel(t(sec)) ylabel(Response) text(4.1,1.86,\zeta=0) text(3.5,1.5,0.2) text(3.5,1.24,0.4) text(3.5,1.08,0.6) te