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習作六　 智能機械車 處境 設計概要 材枓 考慮因素 設計提示 學以致用 處境 處境 處境 設計概要 材料 考慮因素 考慮因素 考慮因素 設計提示 設計提示 設計提示 設計提示 設計提示 設計提示 設計提示 設計提示 學以致用 目　錄 現時許多汽車均採用了電腦來控制各種設備，從而提高汽車的效能。如果讓你利用電腦來控制一輛模型車，令它成為一輛速度最快的智能機械車，你又會如何設計電腦程式呢？ 圖6.1　利用電腦操控的機械車 圖6.2　賽道設計 終點黑線 約1米 起跑線 設計並製作一輛智能機械車，利用電腦編寫控制程式，令智能機械車能於最短時間內，在兩條相距約1米起跑線終點黑線上來回一次。 微型處理器、電腦控制程式軟件 電動機、車輪及車胎、電線、電芯、感光器 黑色膠布 編寫控制程式 微型處理器的操作 電線接駁 電動機動的時間 感光度的控制 馬達安裝 資訊傳遞 車輪及車胎安裝 設計及製作智能機械車時須考慮下列多種因素： 1. 如何操作智能機械車的微型處理器？ 2. 如何編寫控制智能機械車移動的程式？ 3. 如何安裝智能機械車的電動機？ 4. 如何選擇合適的車胎？ 5. 如何安裝穩固智能機械車的車胎？ 6. 如何安裝智能機械車的感光器？ 7. 如何接駁智能機械車各部分的電線至微型處理器？ 8. 如何控制資訊的傳遞？ 9. 如何控制感光器的靈敏度？ 10. 如何控制智能機械車電動機的轉動？ 設計智能機械車的過程可以分為硬件和軟件兩部份：組合智能機械車和設計電腦控制程式。 在組合智能機械車時，你應先搜集所需要的各種配件，包括：微型處理器、電源、電動機、車身和車輪、接線、光敏感應器等。 然後，你要把各種配件適當地裝嵌成為一輛小車。 光敏感應器可以自動感應地上的黑色終點線，它應該用接線連接到微型處理器的輸入埠。 小車的由車輪可以用齒輪或膠帶連接電動機。 如果小車只需要前後直線移動，便只須安裝一個電動機，操控亦會較為簡單。 電動機由微型處理器控制，所以要用接線連接到處理器的其中一個輸出埠。 圖6.3　智能機械車的例子 圖6.4　兩個電動機的操作方法 兩車輪轉速相同 直線前進 轉彎 兩車輪轉速不同 如果小車要沿曲線移動或旋轉，便要把兩個電動機分別接到不同的車輪。 如果兩個電動機以相同速度和方向轉動，小車便會向前或後行駛。 相反，如果兩個電動機以不同速度或方向轉動，小車便會旋轉，旋轉時間的長短會影響轉動的角度。 設計和組合智能機械車後，便要編寫電腦控制程式，以控制小車完成下列各步驟： 改變電動機的轉動速度或方向 令小車倒後或轉彎 3 光敏感應器的感光值有否改變 探測黑色終點線 2 啟動電動機(最大速度) 令小車向前快速行駛 1 程式內容 目的 步驟 以下的例子是一個LEGO MINDSTORMS 電腦控制程式，它控制一輛單電動機的小車按上述步驟移動，你可以用作參考： 圖 6.5 電腦控制程式的例子 * *