国赛设计方案组刘伟毕升高鹏.docVIP

PAGE PAGE 3 1.1车体部分论证与分析……………………………………………1 1.2电机的论证与分析………………………………………………1 1.3微控制器模块论证与分析………………………………………1 1.4电机驱动模块论证与分析………………………………………2 1.5显示模块论证与分析……………………………………………2 1.6平衡检测模块论证与分析………………………………………2 1.7边缘检测模块论证与分析………………………………………2 2.系统硬件设计…………………………………………………………3 2.1系统总体设计……………………………………………………3 2.2车体部分设计……………………………………………………3 2.3微控制器模块设计………………………………………………4 2.4电机驱动模块设计………………………………………………4 2.5数码显示模块设计………………………………………………4 2.6平衡检测模块设计………………………………………………4 2.7边缘检测模块设计………………………………………………5 3.系统软件设计…………………………………………………………5 4.系统测试………………………………………………………………6 4.1测试仪器及设备…………………………………………………6 4.2功能测试…………………………………………………………6 4.2.1基本功能测试………………………………………………6 4.2.2发挥部分功能测试…………………………………………6 5.结论……………………………………………………………………6 附录………………………………………………………………………7 摘 要 本小车采用自制车体，四轮驱动，差动转向，动力装置为两减速电机，以ATMEGA16为主控芯片，用两水银开关作为平衡检测单元，用RPR220光电对管作为边缘检测传感器，并结合合理的电路设计与编程，能够实现使跷跷板平衡等功能。 关键词：ATMEGA16 水银开关 光电对管 保持跷跷板平衡 1.方案论证与分析 本次竞赛的F题要求制作一个电动车跷跷板，使小车可在跷跷板上运动并保持跷跷板平衡等任务。根据题目的要求，我们组设计了以下几种方案并对各方案进行了论证与分析。 1.1 车体部分论证与分析 方案一：采用三轮小车 用两独立电机分别带动两车轮，再加一个万向轮，机械加工简单，成本低，但该小车不适合爬坡、倒退行驶。 方案二：采用四轮小车 采用四轮驱动，用两独立电机分别带动两前车轮，后车轮与前车轮通过皮带连接，利用两电机差动转向，控制时只需要考虑两轮的转速比即可,不但控制简单,而且灵活度高，适合转向和倒车，非常符合本题的要求。 综上所述，我们决定采用方案二。 1.2 电机的论证与分析 方案一：采用直流电机 直流电机速度快，价格便宜，通过调节电流来改变速度，驱动电路简单，调速范围广，调速特性平滑。但其转距小，带有大负载时很容易堵转；而且由于其速度较快，不易控制，精确度低，不适合应用在本题。 方案二：采用步进电机 步进电机是一种能将电脉冲转化为角位移的机构，通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，其精确度高，但控制相对较繁琐。 方案三：采用减速电机 减速电机也是通过控制电流来改变速度的，而且其内部有减速齿轮箱，转距大，非常适合爬坡，而且易控制，速度较步进电机快。通过分析题目要求，减速电机可以达到题目要求的精度，而且价格适中，控制简单。 综上所述，我们决定采用减速电机。 1.3 微控制器模块论证与分析 方案一：采用可编程逻辑器件CPLD CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。其采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高，且从使用及经济的角度考虑，我们放弃了此方案。??? 方案二：采用MCS-51系列单片机 采用MCS-51系列单片机，经典的MCS-51单片机功能和速度有限；而高档的MCS-51系列衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄，价格较贵。 方案三：采用AVR系列单片机 AVR系列的ATMEGA16单片机是一款具有增强型内置Flash的高速8位单片机。其采用精简指令集，低功耗，性价比高，并且具有16K字节的系统内可编程Flash，512字节的EEPROM，1K字节的SRAM，完全可以胜任本系统的控制工作。 综上所述，我们决定采用方案三。 1.4 电机驱动模块论证与分析 方案一：采用大功率