PMC使用手册20121106.doc

上海发那科机器人有限公司 PAGE PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 3 PMC使用手册 PMC使用手册 2012年11月 第1版 编制：梁伟兴 梁赟 上海发那科机器人有限公司 广州分公司 TEL:020FAX:020目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc339959025 目录 PAGEREF _Toc339959025 \h 2 HYPERLINK \l _Toc339959026 第一章 概述 PAGEREF _Toc339959026 \h 3 HYPERLINK \l _Toc339959027 第二章 PMC构成 PAGEREF _Toc339959027 \h 4 HYPERLINK \l _Toc339959028 2.1 PMC地址 PAGEREF _Toc339959028 \h 4 HYPERLINK \l _Toc339959029 2.2 PMC程序构成 PAGEREF _Toc339959029 \h 5 HYPERLINK \l _Toc339959030 2.3 PMC基本指令 PAGEREF _Toc339959030 \h 6 HYPERLINK \l _Toc339959031 2.4 PMC功能指令 PAGEREF _Toc339959031 \h 7 HYPERLINK \l _Toc339959032 2.5 程序举例 PAGEREF _Toc339959032 \h 9 HYPERLINK \l _Toc339959033 第三章 PMC程序建立及传输 PAGEREF _Toc339959033 \h 11 HYPERLINK \l _Toc339959034 3.1 机器人控制器端口设置 PAGEREF _Toc339959034 \h 11 HYPERLINK \l _Toc339959035 3.2 使用电脑软件FANUC LADDER III创建PMC程序 PAGEREF _Toc339959035 \h 12 HYPERLINK \l _Toc339959036 3.3 从MC备份中导入到FANUC LADDER III 软件中 PAGEREF _Toc339959036 \h 13 HYPERLINK \l _Toc339959037 3.4 使用FANUC LADDER III 进行程序的编辑 PAGEREF _Toc339959037 \h 16 HYPERLINK \l _Toc339959038 3.5 使用FANUC LADDER III 进行程序的编译 PAGEREF _Toc339959038 \h 16 HYPERLINK \l _Toc339959039 3.6 使用FANUC LADDER III 进行程序的上传 PAGEREF _Toc339959039 \h 17 HYPERLINK \l _Toc339959040 3.7 使用FANUC LADDER III 进行程序的BACKUP PAGEREF _Toc339959040 \h 19 HYPERLINK \l _Toc339959041 3.8 使用FANUC LADDER III 对PMC进行监控。 PAGEREF _Toc339959041 \h 20 HYPERLINK \l _Toc339959042 第四章 PNS启动程序设计 PAGEREF _Toc339959042 \h 20 HYPERLINK \l _Toc339959043 4.1 常用PMC功能指令 PAGEREF _Toc339959043 \h 21 HYPERLINK \l _Toc339959044 4.2 PNS启动时序分析 PAGEREF _Toc339959044 \h 24 HYPERLINK \l _Toc339959045 4.3 程序设计 PAGEREF _Toc339959045 \h 26 第一章 概述 PMC 即 Programmable Machine Control。它是让机器人控制器执行梯形图，替代实现系统监控的一种解决方案。 PMC没有独立硬件，其软件选项是： 1A05B-2500-J760 ! PMC(FAPT Ladder) 在R-J3iC之前，Mate箱体不支持PMC功能。从R-J3iC控制器开始，Mate箱体控制器也可以使用PMC功能。 参考手