2-2--2.1.4-PI控制规律及调节器的设计.pptVIP

2.1.4 PI 控制规律及调节器的设计 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 典型开环传递函数为： （2-22） 分母中的sr 项表示该系统在原点处有r重极点，称作r型系统。 积分调节器和积分控制规律 采用放大器的闭环直流调速系统的开环传递函数有3个开环极点，但没有在原点处的极点。因此它是归属于0型系统。 在阶跃输入时，该0型系统的稳态误差是: 把该系统的类型改进为1型系统，就能把原先的0型有静差系统改进为1型无差系统。 积分调节器 把比例调节器 Uc=KpΔUn (2-23) 换成积分调节器 其传递函数是 积分调节器 积分控制规律 积分调节器在调节过程中的等效放大倍数 若初始状态为零，当积分开始时，KP≈0 随输出的增大， KP不断增大，即Uc↑→ KP ↑ 稳态时， KP→∞， KP=K0 积分控制规律 只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长； 只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升； 只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 无静差调速系统负载突增时的动态过程 由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正，在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态。 积分控制规律和比例控制规律的区别 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状 积分调节器的输出包含了输入偏差量的全部历史。 虽然当前的ΔUn=0，只要历史上有过ΔUn，其积分输出就有一定数值，就能输出稳态运行所需要的控制电压Uc。 对于1型系统能否实现扰动作用无静差的关键是： 必须在扰动作用点前含有积分环节，当然此扰动是指阶跃扰动。 比例积分控制规律 在阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出只能逐渐地变化，如图2-14所示。 调速系统一般应具有快与准的性能， 即系统既是静态无差又具有快速响应的性能。 实现的方法是把比例和积分两种控制结合起来，组成比例积分调节器（PI）。 PI调节器 PI调节器的表达式， （2-27） 式中 Uex —PI调节器的输出； Uin —PI调节器的输入。 其传递函数为 （2-28） 式中 Kp —PI调节器的比例放大系数； τ —PI调节器的积分时间常数。 传递函数 令τ1=Kpτ，则传递函数也可写成如下形式 （2-29） τ1是微分项中的超前时间常数。 PI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点。 比例部分能迅速响应控制作用， 积分部分则最终消除稳态偏差。 输出特性 在t=0时就有Uex(t)=KpUin，实现了快速控制； 随后Uex(t)按积分规律增长: 在t=t1时，Uin=0， 输入和输出动态过程 在闭环调速系统中，采用PI调节器输出部分Uc由两部分组成。 比例部分①和ΔUn成正比。 积分部分②表示了从t=0到此时刻对ΔUn(t)的积分值。 Uc是这两部分之和。 PI调节器的设计 在设计闭环调速系统时，对数频率特性图（伯德图）是较常用的方法。 在伯德图中，用来衡量系统稳定裕度的指标是：相角裕度γ和以分贝表示的增益裕度GM。一般要求γ=30°~60°，GM6dB。 在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程震荡弱、超调小。 图2-18 自动控制系统的典型伯德图 伯德图与系统性能的关系 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，而且这一斜率能覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 截止频率（或称剪切频率wc ）越高，则系统的快速性越好。 低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高。 高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 例题2-1 直流电动机：额定电压 ，额定电流