PID控制改进.算法的MATLAB仿真.docVIP

-_ 江苏科技大学 电子信息学院 实 验 报 告 评定成绩 评定成绩 指导教师 宋英磊 实验课程：计算机控制技术 实验名称：PID控制改进算法的MATLAB仿真 学号： 1345733203 姓名： 胡文千 班级： 完成日期： 2015年 11月 16日 实验目的 （1）对PID数字控制的改进算法用MATLAB进行仿真。 实验内容 1、积分分离PID控制算法 在普通PID控制中，积分的目的是为了消除误差提高精度，但在过程的启动、结束或大幅度增减设定是，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。其具体实现步骤是： 根据实际情况，人为设定阈值ε0； 当 时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应； 当时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。 积分分离算法可表示为： 式中，T为采样时间，β为积分项的开关系数， 仿真1 设备控对象为一个